然而,由于传感器误差和算法限制,odom坐标系下的位置会逐渐累积误差,因此不适合作为长期的全局参考。 3. base_link坐标系 定义:base_link坐标系通常与机器人本体固连,原点一般位于机器人的旋转中心或质心,代表机器人的“身体”位置。 应用:在ROS中,几乎所有与机器人本体相关的传感器数据和执行器命令都会以base_link坐...
激光SLAM理论(五) ROS基本坐标系理解:map、odom、base_link、base_laser Gauss-Newton SLAM爱好者 17 人赞同了该文章 map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footpr...
odom topic（话题）承载的是从odom坐标系到base_link的转换，初始时，odom与map是重合的，但随着运动，累积误差会让它们产生偏移。amcl这样的定位算法会提供map到base_link的转换，也就是map-->odom的tf，通过校正这些误差，保持odom的准确性。通常情况下，我们假设odom和map在起始时是一致的。然而，实际...
1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。它们一起相对于大地图map移动,让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于...
Odom可以理解全局一张超级大地图,机器人运动就发布base_link到Odom的tf,这样就好似机器人在这张大图上运动了。 map 前面说到Odom是一张大的地图, 那map就可以理解为这个大的地图中的一部分。导航启动机器人不是处于地图中的正确位置时,我们会通过 设置机器人的位置姿态,其实是根据机器人当前位置,把map"贴到"odo...
TF2是 ROS 2中的时变坐标变换库,Nav2使用TF2来表达和获取时间同步的坐标变换。全球定位系统 (GPS、SLAM、动作捕捉Motion Capture) 的工作是至少要提供map-> odom的坐标转换。然后,里程计系统的作用是提供odom->base_link的坐标转化。关于base_link的其余坐标转换应该是静态的,并应在URDF中定义。
<launch><node pkg="amcl"type="amcl"name="amcl"output="screen"><!-- 配置坐标系 --><param name="odom_frame_id"value="odom"/><param name="base_frame_id"value="base_link"/><param name="global_frame_id"value="map"/> <!-- 配置激光雷达话题...
定位信息数据有TF坐标变换进行维护,其中map->odom->base_link的坐标变换均有Cartogepaher提供,坐标变换关系如图4.10所示。 基于Cartographer的TF坐标变换关系 当前定位框架数据关系图如下所示。 基于Cartographer的通讯节点关系图 从上图可以分析得到,Cartographer发布submap_list子图队...
机器人坐标系一般使用机器人模型中的根坐标系(base_link 或 base_footprint) 里程计定位:父级坐标系一般称之为 odom。 传感器定位:父级参考系一般称之为 map。 当二者结合使用时,map 和 odom 都是机器人模型根坐标系的父级,这是不符合坐标变换中"单继承"的原则的,所以,一般会将转换关系设置为: map -> do...
运行建图算法时,会得到 map 到 odom 之间的TF,base_link 到 雷达或者IMU 之间的坐标关系一般使用URDF进行描述,然后使用 robot_state_publisher 进行发布,也可以使用静态TF直接发布。 而odom 到 base_link 之间的TF就需要我们从里程计中提取并发布,本节我们主要的工作就是订阅 里程计话题 发布 odom 到 base_link...