然而,由于传感器误差和算法限制,odom坐标系下的位置会逐渐累积误差,因此不适合作为长期的全局参考。 3. base_link坐标系 定义:base_link坐标系通常与机器人本体固连,原点一般位于机器人的旋转中心或质心,代表机器人的“身体”位置。 应用:在ROS中,几乎所有与机器人本体相关的传感器数据和执行器命令都会以base_link坐...
世界坐标系是odom坐标系的父,odom坐标系是base_link的父。虽然直观来说,map和odom应连接到base_link,这是不允许的,因为每坐标系只能有一个父类。 坐标系权限 odom到base_link的转换是由里程计源计算和发布的。然而,定位模块不发布map到base_link的转换(transform)。相反,定位模块先接收odom到base_link的transform...
base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。 odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。 这时可...
base_link:机器人本体坐标系; laser_base:激光传感器的坐标系,与base_link之间的tf恒定。 机器人开始运动时map与odom重合,但随着时间推移两者的tf不为0。 tf树中只有一种遍历关系--从父节点到子节点,如下图所示。 TF树 SLAM中的定位就是为了计算tf: map->odom。 Karto SLAM中的代码,根据上述的遍历关系,是先...
世界坐标系是odom坐标系的父,odom坐标系是base_link的父。虽然直观来说,map和odom应连接到base_link,这是不允许的,因为每坐标系只能有一个父类。 坐标系权限 odom到base_link的转换是由里程计源计算和发布的。然而,定位模块不发布map到base_link的转换(transform)。相反,定位模块先接收odom到base_link的transform...
机器人本体坐标系：base_link坐标系是机器人的核心坐标，它与机器人主体中心对齐，对于像PR 2这样的机器人，base_footprint与base_link实际上是同义的，都是描述机器人自身的基础参照。里程计坐标系：odom，即"odometry"，这个名称的含义至关重要。它不仅是一个坐标系，更是机器人通过编码器或视觉传感器...
base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿...
map-->odom-->base_link Frame Authorities odom到base_link的坐标转换是从运动源计算出来广播的。 map到base_link的坐标转换是被定位模块计算出来的. 但定位模块并不发布map到base_link的转换. 相反它先接受从odom到base_link的转换, 再计算并广播map到odom的位置转换关系。
世界坐标系是odom坐标系的父,odom坐标系是base_link的父。虽然直观来说,map和odom应连接到base_link,这是不允许的,因为每坐标系只能有一个父类。 坐标系权限 odom到base_link的转换是由里程计源计算和发布的。然而,定位模块不发布map到base_link的转换(transform)。相反,定位模块先接收odom到base_link的 transfor...
1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。它们一起相对于大地图map移动,让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于...