"No transform from [odom] to [base_link]" 这个错误很容易理解,没有任何地方定义odom和base_link之间的tf关系,他们之间是连续变化的,我们当然不能在任何地方写固定偏移量定义tf transform. 但是我们可以写一个node来不断的发送geometry_msgs/TransformStamped消息。被发送对象就是tf。 ROS官方有个实例完整代码如何...
odom_trans.child_frame_id ="base_link"; 解释: 这里我们将创建一个TransformStamped消息,我们将通过tf发送。 我们想在“current_time”发布从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换。 因此,我们将相应地设置消息的头部和child_frame_id,确保使用“odom”作为父坐标系,“base_link”作为子坐标系。 代码: o...
odom_trans.header.frame_id = "odom"; odom_trans.child_frame_id = "base_link"; 1. 2. 3. 4. 5. 解释: 这里我们将创建一个TransformStamped消息,我们将通过tf发送。 我们想在“current_time”发布从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换。 因此,我们将相应地设置消息的头部和child_frame_id,确...
1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。它们一起相对于大地图map移动,让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于...
它主要维护一个包含若干有根树的森林,实现对森林的修改和查询等。 实现动态树的数据结构据说主要有4种,Link-Cut Tree是其中的一种。Link-Cut Tree可以看作是所求森林的一个映射,二者的映射关系将在后面讲述。 先说Link-Cut... McFlurry 0 276 conda退出base 环境...
1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。它们一起相对于大地图map移动,让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于...