map-->odom-->base_link Frame Authorities odom到base_link的坐标转换是从运动源计算出来广播的。 map到base_link的坐标转换是被定位模块计算出来的. 但定位模块并不发布map到base_link的转换. 相反它先接受从odom到base_link的转换, 再计算并广播map到odom的位置转换关系。 fixed_frame RViz中认定的大世界就是...
Odometry的发布和发布odom到base_link的tf变换 2017-07-20 22:57 −... gary_123 0 12639 php--base 2019-12-25 22:08 − // */ // ]]> Table of Contents 1. 理念 2. 一些概念 3. 变量 4. debug 辅助函数 4.1. echo 4.2. var_dump($x) 5. 显示时间信息 6. 操作变量 7. 引用 ...
知-秋 ROSABC3 3 求问吧内大佬,怎么把odom和base_link连接起来呀? DeepAurora ROSABC1 1 捞一捞,同问 东方无名prince ROSABC1 1 楼主,问题解决了吗 哈哈哈der ROSABC1 1 这个好像得写小车模型把 登录百度帐号 扫二维码下载贴吧客户端 下载贴吧APP看高清直播、视频! 贴吧页面意见反馈 违规...
odom_trans.child_frame_id = "base_link"; 1. 2. 3. 4. 5. 解释: 这里我们将创建一个TransformStamped消息,我们将通过tf发送。 我们想在“current_time”发布从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换。 因此,我们将相应地设置消息的头部和child_frame_id,确保使用“odom”作为父坐标系,“base_link”...
1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。它们一起相对于大地图map移动,让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于...
ROS发布nav_msgs/Odometry消息,以及通过tf从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换。 在ROS上发布Odometry信息 导航包使用tf来确定机器人在世界中的位置,并将传感器数据与静态地图相关联。然而,tf不提供关于机器人的速度的任何信息。因此,导航包要求任何odometry源通过ROS发布包含速度信息的transform和nav_msgs/Odom...
odom frame 的准确性使它在局部参照系中是很有用的。但是不适合作全局参照frame. base_link base_link参照系紧紧粘在移动机器人基座上的任何一个位置和角度。 各个Frames的关系 frame之间是按树状结构组织的。所以每个frame只有一个父节点和任意多个子节点。 上述几个frame的关系: ...
odom frame 的准确性使它在局部参照系中是很有用的。但是不适合作全局参照frame. base_link base_link参照系紧紧粘在移动机器人基座上的任何一个位置和角度。 各个Frames的关系 frame之间是按树状结构组织的。所以每个frame只有一个父节点和任意多个子节点。 上述几个frame的关系: ...