}//创建节点句柄ros::NodeHandle n;//创建一个client,请求add_two_int service,service消息类型是learning_communication::AddTwoIntsros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");//创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息learning_communicatio...
//创建一个client,请求add_two_int service //service消息类型是learning_communication::AddTwoInts的类型 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints"); learning_communication::AddTwoInts srv; srv.request.a = atoll(argv[1]); srv.request.b = ...
//创建一个client,用于发生信息 //server支持的消息类型是learning_communication::AddTwoints ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learing_communication::AddTwoints 1. 2. 3. 4,创建learing_communicationL::AddTwoints类型的数据 代码解读 learing_communication::AddTwoints data; data.request.a =...
// service消息类型是learning_communication::AddTwoInts ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints"); // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息 learning_communication::AddTwoInts srv; srv.request.a = atoll(argv[1]); atoll函数...
typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server; // 收到action的goal后调用该回调函数 void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as) { ros::Rate r(1); learning_communication::DoDishesFeedback feedback; ...
rosrun learning_communication student 服务【Service】 服务模式的通讯方式为由客户端ros::ServiceClient发起请求request,服务器ros::ServiceServer收到请求后响应,再由客户端接收应答response。 因此,需要定义请求应答消息格式srv、服务器和客户端。 [msg]:$packege_name/srv/AddTwoInts.srv ...
// 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息 learning_communication::AddTwoInts srv; srv.request.a = atoll(argv1); srv.request.b = atoll(argv2); // 发布service请求,等待加法运算的应答结果 if (client.call(srv)) ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum); ...
在src目录下功能包learning_communication 目录下的src根目录下创建新的文件“srv”文件,再在“srv”文件中新建文档AddTwolnts.srv 1.2在package.xml中添加功能包依赖 注:1.部分ROS版本中的exec_depend需要改为run_depend(依赖) 2.将上面2句添加在package.xml中的~~~depend的后面。 3....
1.启动文件 roslaunch roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。 用法: 例如: 在 ~/catkin_ws/src/learning_communication 目录下,建立一个名为 launch 的文件夹 然后在这个文件夹里面建一个名为 learning_communication.launch 的文件 打开文件输入: <launch>... ...
创建自定义功能包 learning_communication 之后,可以查看一下里边的 package.xml 实际上rospack find、rosdep等命令之所以能快速定位和分析出package的依赖项信息,就是直接读取了每一个pacakge中的package.xml文件 package.xml 包含标签 3. 实现 Topic Demo