[INFO] [launch.user]: test_name in 1.launch.py is A [INFO] [launch.user]: test_name in 2.launch.py is A [INFO] [launch.user]: test_name_file in 2.launch.py is A.yaml 可以看到,1.launch.py中的test_name参数被传递给了2.launch.py,因此1.launch.py中test_name的默认值B被覆盖为了...
nh是我们之前定义的nodehandle了,getParam为获取参数的函数,函数的参数,第一个是"noise"这个noise对应的是在launch文件里为要传递的参数取的名字,即read_param.launch中param name后面跟的那个"noise";getParam的第二个参数是你在程序中定义的变量的名字,即我们定义的double noise。我们可以看出param中的name和程序中...
1. 使用参数服务器进行参数传递 //launch文件写法<launch><node pkg="camera_driver"type="robot_detector"name="camera_detector"launch-prefix="xterm-e"output="screen"></node><node pkg="camera_driver"type="robot_detector"name="camerab_detector"launch-prefix="xterm-e"output="screen"/></launch>/...
roslaunch package_name launch_file_name.launch [arg_name:=arg_value] 其中,package_name是节点所在的ROS软件包的名称,launch_file_name是要启动的launch文件的名称。可以通过[arg_name:=arg_value]的方式向launch文件中传递参数。 在launch文件中,可以使用<arg>标签来定义参数,如下所示: <launch> <arg name=...
一、launch文件的运行 二、launch文件格式 1、浏览顺序(Evaluation order) 2、标签(Tag) 3、替代参数(Substitution args) 4、If和unless属性 三、launch文件案例 1、简单案例 2、复杂案例 3、参数服务器 一、launch文件的运行 许多ROS软件包都带有“启动文件”,即launch文件,launch文件是通过roslaunch功能包运行的,...
1.launch.py文件用于定义test_name参数，2.launch.py则接收并处理该参数。在2.launch.py中，参数test_name与字符串'.yaml'通过DeclareLaunchArgument方式拼接，生成完整文件名A.yaml。通过colcon build完成编译，使用.source .install/setup.bash脚本启动launch文件。执行后，观察到2.launch.py中的test_...
在ROS 2的launch文件中设置参数是一个常见的操作,它允许你在启动节点时动态地传递配置信息。以下是如何在ROS 2的launch文件中设置参数的详细步骤,包含代码片段以供参考: 1. 打开ROS 2的launch文件 首先,你需要找到并打开你想要修改的ROS 2 launch文件。这个文件通常具有.launch.py扩展名,并位于你的ROS 2工作空间...
rosrun map_server map_saver -f ~/Documents/test或者直接找到二进制文件后map_saver -f ~/Documents/test 像上面这样运行程序,那么 argc=3 argv[0]="map_server"argv[1]="-f"argv[0]="test" 你就可以在程序中使用这些参数了。 4. roslaunch + main参数传递 ...
有了参数,接着我们来编写一个 Launch 文件来传递参数并启动导航。 在编写 launch 前,需要将slam部分建立好的地图保存拷贝一份到 src/fishbot_navigation2/maps 文件夹下。 一、编写Launch 在fishbot_navigation2 功能包下新建 launch 目录,然后再目录下新建 navigation2.launch.py,输入如下代码: ...