许多ROS软件包都带有“启动文件”,即launch文件,launch文件是通过roslaunch功能包运行的,命令行格式如下: $ roslaunch package_namefile.launch 这些启动文件通常会为软件包提供一组节点,这些节点聚合了一些功能,通过roslaunch命令同时启动这些节点。 二、launch文件格式 launch文件采用XML格式书写。 1、浏览顺序(Evaluatio...
launch标签是所有launch文件的根标签 属性:deprecated="弃用声明",表示该版本的launch文件已被弃用。(但仍可使用,会有Warning提示) 如下: <launch deprecated="discard"> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="gui" /> <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" /> </launc...
在ROS中,可以使用roslaunch命令来启动一个launch文件。命令格式如下: roslaunch package_name launch_file_name.launch [arg_name:=arg_value] 其中,package_name是节点所在的ROS软件包的名称,launch_file_name是要启动的launch文件的名称。可以通过[arg_name:=arg_value]的方式向launch文件中传递参数。 在launch文...
许多ROS软件包都带有“启动文件”,即launch文件,launch文件是通过roslaunch功能包运行的,命令行格式如下: $ roslaunch package_name file.launch 这些启动文件通常会为软件包提供一组节点,这些节点聚合了一些功能,通过roslaunch命令同时启动这些节点。 二、launch文件格式 launch文件采用XML格式书写。 1、浏览顺序(Evaluat...
1.launch文件有哪些标签 标签含义 node指定 ROS 节点,是最常见的标签 include用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件 remap话题重命名 param在参数服务器上设置参数 rosparam从 YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML 文件,也可以用来删除参数 ...
file="$(find pkg-name)/path/filename.launch" 要包含的文件路径 3.2 可选属性 属性含义 ns="namespace" 在指定命名空间导入文件 3.3 可选子级标签 <env> <arg> 4.remap标签 4.1 必选属性 属性含义 from="original-name" 原始话题名称 to="new-name" 目标名称 5.param标签 作为\<node>子级标签时,相...
ros2 launch<package_name><launch_file_name> 也可以直接启动 launch 文件,像这样: 代码语言:javascript 复制 ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py turtlesim_mimic_launch.py 是一个 python 文件,在里面定义了一个 launch 文件的内容。 但ROS1 launch 是不支持 py 文件的,而事实上 launch 文件在 ...
1.launch文件有哪些标签 标签含义 node 指定ROS 节点,是最常见的标签 include 用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件 remap 话题重命名 param 在参数服务器上设置参数 rosparam 从YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML 文件,也可以用来删除参数 group 可以对节点分组,具有 ns 属性,可以让节点归属...
1.launch文件有哪些标签 标签含义 node指定 ROS 节点,是最常见的标签 include用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件 remap话题重命名 param在参数服务器上设置参数 rosparam从 YAML 文件导入参数,或将参数导出到 YAML 文件,也可以用来删除参数 ...
launch文件核心功能是启动ROS节点,节点采用定义,其语法原型如下: <node pkg = "ROS_package_name" type = "executable_file_name" name = "node_name"/> 1. 在launch文件中启动一个节点需要三个属性: pkg, type, 和name. 其中: pkg: 用于定义节点所在所在的ROS功能包的名字. ...