<arg name="scan_topic"default="scan"/>………</launch> 其中,scan_topic这个参数就是说,使用roslaunch启动这个launch文件时,可以传递一个参数,该参数可以让用户指定一个话题名称,如果用户传递了话题参数,则新的话题参数将取代scan,若果没传递参数,scan_topic取默认值scan,你可以这样写: roslaunch ~/文件路径/g...
在learning_launch文件夹下创建launch文件夹,在luanch文件下创建start_tf_demo.launch文件: 1<launch>2<!-- 原来注释格式这个B样-->3<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>4<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>56<node pkg="learning_t...
其中,scan_topic这个参数就是说,使用roslaunch启动这个launch文件时,可以传递一个参数,该参数可以让用户指定一个话题名称,如果用户传递了话题参数,则新的话题参数将取代scan,若果没传递参数,scan_topic取默认值scan,你可以这样写: roslaunch ~/文件路径/gmapping.launch scan_topic:=abc 1. 此时,<arg>标签往往与&(...
<launch> 中间写内容</launch> //成对的标签闭合,中间可以写内容 <node XXXX/> 自闭合标签,XXXX是关于该标签的属性 <!-- 注释 --> //注释的写法 内容 <launch> 所有launch文件的标签,写在最外层,表示这是一个launch文件,可以在其内部读取内容 <node> 启动节点,内部需要包含与节点相关的信息 pkg 工作空间...
XML注释格式: <!-- This is acomment--> 1. 声明语句 <?xml version = "1.0" encoding = "UTF-8"?> 1. 该语句为声明语句,声明了所使用的xml版本,以及编写使用的编码格式.launch文件不要求编写声明. 根元素<launch> 根元素,用来说明文件的类型及作用,文件必须包含根元素,根元素由一队标签定义:<launch>...
组织节点启动: 通过launch文件,您可以同时启动多个ROS 2节点,这些节点可以是传感器、执行器、算法、控制器等等。这使得整个系统的启动和管理变得更加方便。 参数设置和配置: 使用launch文件,您可以为每个节点设置参数和配置,以便在启动时提供定制化的设置。这使得节点的配置和参数管理变得更加集中和容易。 命名空间管理: ...
1)urdf:用于存放机器人模型的URDF或xacro文件; 2)meshes:用于放置URDF中引用的模型渲染文件; 3)launch:用于保存相关启动文件; 4)config:用于保存rviz的配置文件。 (2)编写urdf文件: 在功能包中新建子文件夹:urdf,添加一个.urdf文件,内容如下: (3)在launch文件中集成URDF与rviz: ...
VScode注释快捷键 ctrl + ? 5 ros_control下载 sudo apt-get install ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers 05 HelloWorld实现 (本文采用C++语言) 实现流程: 1)创建一个工作空间; 2)创建一个功能包; 3)编辑源文件; 4)编辑配置文件; ...
会在当前路径下创建一个pdf文件,把机器人所有的link和joint的关系分析出来; 2.6 启动launch文件 注意:在运行launch文件时,URDF文件中不能有中文注释,删除掉中文注释,否正会报错误; $ roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch 问题一:启动错误 [ERROR] [1589109861.881993]: Could not find the GU...