rospy.Publisher的latch参数:默认是False,设置成True后,发布方发送的最后一条消息会被保存,当新的订阅方订阅该话题时,将最后一条消息发送给订阅方。可以用在发送雷达地图数据上。建好图后,地图数据都是一样的,循环发送没有意义。可以令latch=True,如果有新的订阅者则发送。 latch是我目前遇到比较常见的参数,其他函...
4 回复完消息头之后,判断是不是latch属性的消息,如果是,就立马把缓存的消息发送出去。 建立链接后,publisher通过latch_属性和last_message_.buf来判断是否发送上一次缓存的消息。 我们打开publisher的ros.roscpp.roscpp_internal消息的日志记录等级记录为debug,在ros日志层我们可以看到消息建立的过程,不需要抓包。 到此...
latch ---> 如果为 true,该话题发布的最后一条消息将被保存,并且后期当有订阅者连接时会将该消息发送给订阅者 使用: latch 设置为true的作用: 以静态地图的发布为例,有两个方案: 发布方以固定频率发送地图信息,效率偏低。 latch 设置为true 并且只发送一次信息,每当有订阅者订阅消息时,该信息就会发送给该订阅...
完整英文介绍见网址http://docs.ros.org/jade/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html ros::NodeHandle 1 NodeHandle::advertise Publisher ros::NodeHandle::advertise ( const std::string & topic, uint32_t queue_size, bool latch = false ) [inline] Advertise a topic, simple version. This...
latch设置为true的作用? 只发一次地图信息,但将latch设置为true,只要有新的订阅方连接就发送一次 以静态地图发布为例, 方案1:可以使用固定频率发送地图数据,但效率太低了 方案2:可以将latch设置为true,并且发布方只发送一次数据,每当订阅者连接时,将地图数据 发送给订阅者 (只发送一次),这样提高了数据的发送效率 ...
template <class M> Publisher NodeHandle::advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, bool latch = false); template <class M> Publisher NodeHandle::advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, const SubscriberStatusCallback& connect_cb, const SubscriberStatusCallback&...
><nodepkg="rviz"type="rviz"name="rviz"output="screen"args="-d $(find global_fusion)/rviz/gnss_positioning.rviz"required="true"></node><nodepkg="rostopic"type="rostopic"name="fake_gps_fix"args="pub /gps/fix sensor_msgs/NavSatFix --latch --file=$(find rviz_satellite)/launch/demo_...
template <class M> Publisher NodeHandle::advertise(const std::string& topic, uint32_t queue_size, const SubscriberStatusCallback& connect_cb, const SubscriberStatusCallback& disconnect_cb = SubscriberStatusCallback(), const VoidConstPtr& tracked_object = VoidConstPtr(), bool latch = false); ...
在ROS1中，topic通信唯一可配置的就是队列长度和latch。而在ROS2中，可以通过Qos对通信质量根据需求进行定制。QoS是基于DDS进行设计的，它提供了丰富多项的Qos策略，使用正确的服务质量策略集，ROS2可以像TCP一样可靠，也可以像UDP一样高效，更可以实现介于两者之间，以适用于不同的应用环境。不同的配置...
latch(bool, default: True for a static map, false if no initial map is given) 不管主题是锁定发布还是每次更改仅发布一次,为了在构建地图(频繁更新)时获得最佳性能,请将其设置为 false,如果设置为 true,在每个地图上更改都会创建所有...