2. 在generate_messages里添加 geometry_msgs: 3. 在catkin_package 里添加 geometry_msgs: package.xml: build_expand与build_export_exppand添加 geometry_msgs: 然后,执行catkin_make的时候,就能找到 geometry_msgs了
"panda_arm");// 创建接口// Set a target Pose// 设置目标位姿autoconsttarget_pose=[]{// 机构体内设定目标位姿:为什么只用4个坐标表示?其他默认?geometry_msgs::msg::Posemsg;msg.orientation
// 依赖的库文件有:mavros、roscpp、geometry_msgs// 1.头文件需要#include<ros/ros.h>#include<geometry_msgs/PoseStamped.h>// 2.订阅话题ros::Publisher local_pose_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("/mavros/setpoint_position/local",10);// 3.创建位置数据变量,ENU坐标系geometry_msgs...
几何类型(geometry_msgs) 等等还有很多其余的以及自定义安装的 服务 话题间的通信模型采用了客户端/服务器模型,ros2服务的四个特性: 客户端/服务器模型 一对多通信 同步通信 统一的srv为通信接口 自定义服务数据接口(interface) ros2内置了很多数据接口,运行'ros2 interface list'进行查看。 Messages: action_msgs/...
此时如果我们用命令:rostopic info /turtle1/cmd_vel,去查这个主题的内容的话,我们会发现里面确实有上面两个节点的名字,分别在发布者和订阅者项里。geometry_msgs/Twist指主题发布的消息类型,即节点要通过主题发送出去的消息数据类型,这也意味着节点之间通过主题发布和主题订阅进行通信时,消息类型要一致。
假定,我们以上层来描述“base_laser”坐标系的点,来转换到"base_link"坐标系。首先,我们需要创建节点,来发布转换关系到ROS系统中。下一步,我们必须创建一个节点,来监听需要转换的数据,同时获取并转换。在某个目录创建一个源码包,同时命名“robot_setup_tf”。添加依赖包roscpp,tf,geometry_msgs。
导航功能包集假定它可以通过话题"cmd_vel"发布geometry_msgs/Twist类型的消息,这个消息基于机器人的基座坐标系,它传递的是运动命令。这意味着必须有一个节点订阅"cmd_vel"话题, 将该话题上的速度命令(vx, vy, vtheta转换为电机命令(cmd_vel.linear.x, cmd_vel.linear.y, cmd_vel.angular.z)发送给移动基座。
a) 安装 gcc >= 8.0.0:sudo apt-get install gcc-8 g++-8 b) 验证安装 gcc-8 --version 如果是Ubuntu 18.04版本 a) 安装ROS melodic版本 b) 安装 tf2 传感器和 mavros 包: sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs ros-kinetic-tf2-geometry-msgs ros-kinetic-mavros* ...
导航包假设它向机器人的“cmd_vel”话题,发送geometry_msgs/Twist类型的消息速度命令。这意味着必须有一个订阅“cmd_vel”话题的节点能够执行 (vx, vy, vtheta) <==> (cmd_vel.linear.x, cmd_vel.linear.y, cmd_vel.angular.z) 的速度并将其转换为电机命令以发送到移动基站。 支持的基础控制平台及其相应...
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr&msg){ current_state=*msg; } void getpointfdb(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr&msg){ ROS_INFO('x: [%f]', msg->pose.position.x); ROS_INFO('y: [%f]', msg->pose.position.y); ...