Localization:基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)的机器人定位算法,可以融合各种传感器的定位信息,获得较为准确的定位效果。 △robot_localization示意图 Navigation:基于Dijkstra、A*算法(全局规划器)和动态窗口法DWA(局部规划器)的移动机器人路径规划模块,可以在二维地图上实现机器人导航。 △navigation示意图...
# localization node. The earth frame is used to relate multiple map frames by giving them a common reference frame. # ekf_localization_node and ukf_localization_node are not concerned with the earth frame. # Here is how to use the following settings: # 1. Set the map_frame, odom_frame,...
4. 编写一个启动文件,启动一个kf_localization_node节点订阅数据包文件中提供的主题。通过仿真从相同的配置文件中加载参数(提示:配置文件localization.yaml可以通过roscd husky_control/config)。 A: launch: <?xml version="1.0"?> <launch> <node pkg="robot_localization" type="ekf_localization_node" name="e...
return LaunchDescription([ launch_ros.actions.Node( package='robot_localization', executable='ekf_node', name='ekf_filter_node', output='screen', parameters= [os.path.join(get_package_share_directory("robot_localization"), 'params', 'ekf.yaml')], ),]) 简要总结 robot-localization确实是一个...
首先,使用您机器上的软件包管理器或者通过执行以下命令来安装robot_localization软件包: sudo apt install ros-<ros2-distro>-robot-localization 然后会使用YAML文件指定ekf_node的参数。 在项目根目录下创建一个名为config的子目录,并在该子目录中创建一个名为ekf.yaml的文件。
odometry set up yet, but I wanted to see if I could run the ekf_node from the robot localization package with just the imu first, but I encountered a barrage of warnings when I launched the node in conjunction with the realsense camera node. This message was repeatedly printed in the ...
ekf_localization_node 熔融光度测量估计(编码器和IMU) 附加里程计信息源可以被添加到EKF的在localization.yaml。 诊断 (仅限非仿真) Husky 在ROS标准/诊断主题上提供了硬件和软件系统诊断。查看这些消息的最佳方法是使用rqt_runtime_monitor插件。运行rqt命令,从顶部菜单中选择Plugins-> Robot Tools-> Runtime Monitor...
本文介绍了我们开发的ROS下的robot_localization多传感器融合软件包，主要介绍ekf_localization_node节点。二、动机 ROS社区已经有超过2000个软件包了，尽管也有状态估计软件包，但存在如下问题：（1）有限传感器输入；（2）仅能够实现2D估计；（3）有限类型的ROS消息支持；（4）对传感器数据控制有限。我们的软件包可以...
4. 编写一个启动文件,启动一个kf_localization_node节点订阅数据包文件中提供的主题。通过仿真从相同的配置文件中加载参数(提示:配置文件localization.yaml可以通过roscd husky_control/config)。 A: launch: 代码语言:javascript 复制 <?xml version="1.0"?><launch><node pkg="robot_localization"type="ekf_localiza...
3. 配置和启动robot-localization包,确保IMU和里程计数据的正确输入 首先,需要确保IMU和里程计数据已经通过ROS的话题(Topic)发布。然后,可以通过修改robot-localization包的配置文件(如ekf_localization_node.yaml)来指定输入话题和参数。 配置文件示例: yaml freq: 50 # 滤波器运行频率 odom_frame_id: "odom" # 里...