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【ROS】常用Eigen库函数 //构造矩阵//需要引入头文件#include <Eigen3/Dense>//构造一个大小为(m,n)的double类型的矩阵Eigen::Matrix(double,m,n)a;//构造一个大小为(n,1)的float类型的vectorEigen::Vector(float,n)b;//构造一个动态大小的float类型的矩阵,Eigen支持对动态大小的矩阵和向量重新指定大小Eige...
关于Eigen的四元数内容可以参考文章: Eigen库中四元数的使用一. PCL库中的角度单位1.1 PCL库中的弧度制应用以PCL库中使用的函数getTranslationAndEulerAngles()进行判断是角度制还是弧度制作为例子: 比较foolish…
1.PCL的安装 2.Eigen3 3.编译安装Ceres-Solver 4. 安装Licox_SDK和Livox_ros_driver 安装Livox_SDK 安装livox_ros_driver 5. 相机内参标定 6 标定准备和数据采集 6.3..1 参数设置 6.3.2 获得照片中的角点坐标 6.6.3 获得雷达点云中的角点坐标 1.安装ros环境和驱动 2.安装pcl 3.安装Eigen 4.安装Ceres-...
使用Eigen进行坐标变换 转置m.transpose() 1.点积(内积) Eigen::Vector3d v(1,2,3); Eigen::Vector3d w(0,1,2); v.dot(w); 2.变换矩阵 初始化 一般先定义为单位变换矩阵,然后再赋值旋转和平移: Eigen::Matrix3d m; m<<0.999555,-0.00658702,0.0290829,0.0030476,0.992756,0.120107,-0.0296634,-0.119964...
Eigen是纯头文件搭建成的库,使用时只需引入Eigen的头文件即可,不需要链接库文件target_link . Sophus:一个较好的李代数库,是 Strasdat 维护的 Sophus 库 。Sophus 库支持SO(3) 和SE(3),此外还含有二维运动SO(2),SE(2) 以及相似变换Sim(3) 的内容。它是直接在 Eigen 基础上开发的 ...
2、安装eigen3.2.10 去官网下载:http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page 解压源码包,并进入目录: mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 3、编译g2o cd ~/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/ mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make 4、编译DBoW2...
382 -- 10:09 App Eigen&ROS|Eigen中旋转矩阵和变换矩阵的用法 745 1 55:43 App PCL&ROS|创建点云并发布ROS点云话题 1525 -- 1:11 App CMake、CMakelists.txt|视觉SLAM快速入门代码实践系列教程 742 -- 10:31 App 逐函数讲解ORB_SLAM2源码|11.具有旋转不变性的描述子 1692 3 15:08 App 视觉...
具体包含MPC模型预测控制算法简介、mpc_local_planner使用方法、mpc_local_planner源码解读与规划流程梳理三部分内容。 一、MPC模型预测控制算法简介 MPC(Model Predictive Control)是一种先进的控制策略,其核心思想是使用系统数学模型来预测系统在某一未来时间...