advertise<my_msg::air_quality_pub>("AirQuality", 48, true); int count = 0; //创建一个ros::Timer每0.2秒进行发布,回调函数采用lamda4方法的格式 ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(0.2), [&](const ros::TimerEvent&) { my_msg::weather_pub msg; std::stringstream ss; ss <...
通过ros::NodeHandle::createTimer()方法创建 代码示例: ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), timerCallback); createTimer()方法有多种不同的形式,可以让你指定不同的参数项和回调函数类型 一般用法: ros::Timer ros::NodeHandle::createTimer(ros::Duration period, <callback>, bool on...
据此,把函数boolradarMapUpdate() {}改成voidradarMapUpdate() {}即可。 写在最后 由于对ros timer的理解不深,使用过程中会存在一些玄学的错误。比如,timer没有成功地周期性调用函数! 长个心眼。
ros::Timer ros::NodeHandle::createTimer(ros::Duration period, <callback>,booloneshot =false);ros::Timer timer= n.createTimer(ros::Duration(0.1), timerCallback);//定时0.1svoidtimerCallback(constros::TimerEvent& e); 其中oneshot是定义是否只定时一次,默认连续定时。这里也不一定要回调函数,也可以...
解决办法是把在调用这个函数的时候,指定函数地址和使用this指针 classDecodeFrame{public:ros::NodeHandle nh;// 非静态成员函数需要加上域作用符取地址符号与this指针ros::Timer publish_timer=nh.createTimer(ros::Duration(0.1),&DecodeFrame::CB_publishCycle,this);DecodeFrame(){};~DecodeFrame(){};voidDecod...
ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(0.1), timerCallback); 回调函数: void timerCallback(const ros::TimerEvent& e); 完整例子 上面为简单的例子,这里做一个带多个定时器的例子。 代码如下: #include "ros/ros.h" /** * This tutorial demonstrates the use of timer callbacks. ...
self.timer=self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i=0 函数timer_callback会创建一条带有累加计数器值的消息,并用get_logger().info函数将其发布到控制台。 deftimer_callback(self): msg=String() msg.data='Hello World: %d'%self.i ...
ROS中的延时函数主要是通过ROS的定时器(Timer)机制实现的。定时器是ROS中的一个重要概念,它可以在一定时间间隔内循环执行一段代码。在ROS中创建定时器的方法如下: ```cpp ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(duration), callback, false); ``` 其中,nh表示ROS的节点句柄,duration表示定时器的时...
ros::NodeHandle n;ros::Timer timer1=n.createTimer(ros::Duration(0.1),callback1);//timer1每0.1s触发一次callback1函数ros::Timer timer2=n.createTimer(ros::Duration(1.0),callback2);//timer2每1.0s触发一次callback2函数ros::spin();//千万别忘了spin,只有spin了才能真正去触发回调函数return0;...
ros::Timer timer2 = n.createTimer(ros::Duration(1.0), callback2); //timer2每1.0s触发一次callback2函数 ros::spin(); //千万别忘了spin,只有spin了才能真正去触发回调函数 1. 2. 3. 4. 二、TF中的时间 关于TF的详解:可以参考我之前的教程: ...