4、安装该功能包 $ sudo apt-get install ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers 二、ros_control和gazebo的数据流 可以使用ros_control和简单的gazebo插件适配器在gazebo中模拟机器人的控制器。仿真(simulation),硬件(hardware),控制器(controllers)和传输(transmissions)之间的关系概述如下所示: 先决条...
1.1) joint_effort_controller “effort_controllers/JointEffortController",接受力矩指令,输出力指令(PID闭环在这里无效) 1.2) joint_position_controller "effort_controllers/JointPositionController", controller接受位置指令,Error=(期望位置-当前位置)。根据误差输出力指令(PID闭环)。 1.3) joint_velocity_controller "...
- reload-libraries: Reloads all the controller libraries that are available as plugins. This is convenient when you are developing a controller and you want to test your new controller code, without restarting the robot every time. This does not restart controllers which were running before. - ...
ros_control下载 sudo apt-get install ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers 05 HelloWorld实现 (本文采用C++语言) 实现流程: 1)创建一个工作空间; 2)创建一个功能包; 3)编辑源文件; 4)编辑配置文件; 5)编译并执行。 1: mkdir -p 自定义空间名称/src cd 自定义空...
在“control.cpp”中编写代码，接收控制指令并控制机器人运动。可以使用ROS 2提供的机器人控制库，如“ros2_control”或“ros2_controllers”。（3）激光雷达数据发布 在“my_robot”包中创建一个名为“laser”的节点，用于获取激光雷达数据，并将数据发布到ROS 2话题中：cd my_robotmkdir srctouch src/laser.cpp...
在完整安装ROS之后,通过以下的命令就可以安装ROS-I了: $ sudo apt-get install ros-indigo-industrial-core ros-indigo-open-industrial-ros-controllers 三、ROS-I的架构 GUI:上层UI分为两个部分:一个部分是ROS中现在已有的UI工具;另外一个部分是专门针对工业机器人通用的UI工具,不过是将来才会实现。
检查控制器包是否安装: 确保你已经安装了提供所需控制器类型的ROS包。你可以使用apt工具来安装这些包,例如:bash复制代码 sudo apt install ros-<distro>-<package_name> 1. 将<distro>替换为你的ROS发行版名称(如noetic),<package_name>替换为提供控制器类型的包名(如effort-controllers)。
首先安装一些实现目标所需的软件包。 sudo apt-get install ros-noetic-ros-control sudo apt-get install ros-noetic-ros-controllers sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-control 创建一个 ROS 包 在终端窗口中,移动到工作区的src文件夹。
不同的控制器如position_controllers、effort_controllers和velocity_controllers负责接收不同类型的指令。ROS Control与硬件接口ROS_Control包提供了一个框架，包括控制器接口、控制器管理器和硬件接口，用于控制机器人关节。它能读取和发送指令到实体机器人，硬件接口则作为机器人硬件和ROS Control之间的桥梁，...