修改CMakeLists文件,从而将之编译为动态链接库 include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS}) add_library(polygon_pluginssrc/polygon_plugins.cpp) 下图中对应目录里,我们可以看到,已经编译生成了对应的.so动态链接库. 文件的命名是lib + <我们在cmakelists中...
cmake_minimum_required(VERSION 3.5) # 参数名称必须和package.xml文件中一样 project(my_project) # 用于安装package.xml,为Cmake.txt安装配置文件 # 收集了Cmake.txt中的信息,应该最后被调用 ament_package() 2.2 添加源文件和头文件 要构建的主要目标有两个:库和可执行文件,它们分别由add_library和add_exec...
catkin_package()是一个catkin提供的CMake宏。这是为构建系统指定catkin特定信息所必需的,后者又用于生成pkg-config和CMake文件。 在使用add_library()或add_executable()声明任何目标之前,必须调用此函数。该函数有5个可选参数: INCLUDE_DIRS - 包的导出包含路径(即cflags) 图书馆 - 从项目导出的图书馆 CATKIN_D...
CMakeLists.txt:CMake的配置文件,任何符合 CMake 的包都包含一个或多个 CMakeLists.txt 文件,用于描述如何构建代码以及将其安装到何处。 ros中CMakeList.txt:用于catkin项目的CMakeLists.txt文件是一个标准的普通CMakeLists.txt文件,带有一些额外的约束。 2. CMakeLists.txt 结构和顺序 Required CMake Version...
详细分析一个功能包的CMakeList.txt 下面找到一个比较有代表性的功能包(nav2_costmap_2d)的CMakeList.txt来作分析。 代码语言:text 复制 cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(nav2_costmap_2d) 第一条语句指定了cmake的最低版本,第二条语句设定了构建的功能包名称。注意,这个名称必须和package.xml中...
cmakelist:用于定义package的编译过程 1.过程 1、Required CMake Version (cmake_minimum_required)//CMake 需要的版本2、Package Name (project())//#定义工程名称3、Find other CMake/Catkin packages neededforbuild (find_package())//寻找需要用到的其他 CMake packages4、Message/Service/Action Generators...
编辑CMakeLists文件 gedit CMakeLists.txt 在后面添加如下内容: add_executable(pub_string src/pub_string.cpp)target_link_libraries(pub_string ${catkin_LIBRARIES}) 第一行表示我们要编译add_executable表示我们要添加一个可执行文件, pub_string是这个可执行文件的名字 ...
一、 概述 CMake构建系统通过ROS包中的CMakeList.txt来构建软件包。互相依赖的包都包含一个或者多个CMakeList.txt来描述如何编译代码和如何安装。在catkin 项目中,CMakeList.txt 符合标准的vanilla CMakeList.txt 格式,但稍微有点不同。 二、 整体结构和命令一览 在编写CM
1.1 CMakeList的编写 ROS2采用ament cmake系统,最主要的区别是原先的catkin Cmake宏被取代 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) catkin_package( INCLUDE_DIRS LIBRARIES CATKIN_DEPENDS) add_library(controller src/controller.cpp) add_dependencies(obot_controller obot_msgs_generate_messages_cpp) ...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake polygon_plugins --dependencies polygon_base pluginlib --library-name polygon_plugins 编辑文件 vim dev_ws/src/polygon_plugins/src/polygon_plugins.cpp #include <polygon_base/regular_polygon.hpp> #include <cmath> ...