github地址:https://github.com/cartographer-project/cartographer文档地址:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest 在小鱼呆过的机器人公司里,建图最终方案都是采用了Cartographer,甚至花费大量人力物力对Cartographer算法进行裁剪,这足以表明Cartographer算法的优越性。 Cartographer系统架构概述(简单看看即可,如...
cartographer_ros_msgs 1. 2. 可能你会好奇为什么没有cartographer,因为cartographer包的编译类型原因造成的,不过没关系,cartographer_ros依赖于cartographer,所以有cartographer_ros一定有cartographer。 3.Cartographer参数配置 作为一个优秀的开源库,Cartographer提供了很多可以配置的参数,虽然灵活性提高了,但同时也提高了使用...
四、Cartographer在四足机器人项目中的应用 除了基本的仿真建图功能外,Cartographer还可以应用到各种实际项目中。以四足机器人为例,我们可以通过将激光雷达等传感器安装到机器人上,然后使用Cartographer进行SLAM处理,实现机器人在复杂环境中的自主导航和感知。 在四足机器人项目中,使用Cartographer进行SLAM仿真的过程与上述仿真...
1. 先安装一些必要的安装工具:python-wstool、python-rosdep和ninja; sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build 2. 创建一个cartographer_ros的工作空间,命名为"catkin_ws",并初始化。 mkdircatkin_wscdcatkin_ws wstool init src# 这里先增加一个.rosinstall文件,修...
在ROS(Robot Operating System)框架下,Cartographer是一个优秀的开源SLAM库,它支持多种传感器类型,如激光雷达、深度相机等,能够构建精确、高效的地图。本文将详细介绍在ROS环境下使用Cartographer进行SLAM仿真的过程。 一、Cartographer的安装 首先,我们需要在ROS环境下安装Cartographer。具体安装步骤可以参考Cartographer的官方...
我们安装的是带ROS的Cartographer ,编译安装也需用ROS编译方法:catkin_make。 catkin_make catkin_make 是一个命令行工具,它简化了catkin的标准工作流程,它在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。 官网提供的编译安装方法是catkin_make_isolated –install,(isolated)就是针对每个package独立进行cmake,make,ma...
cartographer,这节课我们就开始配置cartographer进行建图。 我们需要创建一个功能包,将参数文件和Cartographer启动文件放到一起然后启动。 1.创建fishbot_cartographer功能包 在src目录下,使用创建功能包指令,创建功能包 cd src ros2 pkg create fishbot_cartographer ...
安装就到这里结束。 (二)cartographer的安装 安装wstool和rosdep: $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build 2-1.png $ mkdir catkin_ws $ cd catkin_ws $ wstool init src $ wstool merge -t src ...
1:安装依赖 sudo apt-getupdate sudo apt-getinstall-y python-wstool python-rosdep ninja-build 2:创建工作区 cd catkin_ws wstool init src 3:下载使用cartographer_ros安装脚本 wstool merge-t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall ...
介绍cartographer_ros源码安装方法 Cartographer Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供2D和3D实时同步定位和建图(SLAM)的系统。 系统要求: 尽管Cartographer可以在其他系统上运行 但已确认它可以在满足以下要求的系统上运行: 64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7) 16 GB RAM Ubuntu 14.04 (Trusty)...