四、Cartographer在四足机器人项目中的应用 除了基本的仿真建图功能外,Cartographer还可以应用到各种实际项目中。以四足机器人为例,我们可以通过将激光雷达等传感器安装到机器人上,然后使用Cartographer进行SLAM处理,实现机器人在复杂环境中的自主导航和感知。 在四足机器人项目中,使用Cartographer进行SLAM仿真的过程与上述仿真...
github地址:https://github.com/cartographer-project/cartographer文档地址:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest 在小鱼呆过的机器人公司里,建图最终方案都是采用了Cartographer,甚至花费大量人力物力对Cartographer算法进行裁剪,这足以表明Cartographer算法的优越性。 Cartographer系统架构概述(简单看看即可,如...
要在ROS 2中安装Cartographer,你可以按照以下步骤进行操作。这些步骤将指导你完成从安装ROS 2到配置和运行Cartographer的整个流程。 1. 安装ROS 2 首先,你需要确保已经安装了ROS 2。如果还没有安装,可以按照ROS 2的官方文档进行安装。以下是一个简要的安装步骤(以Ubuntu为例): 设置ROS 2的仓库(repository): bash...
安装完Cartographer后,我们可以开始进行仿真建图。首先,启动ROS核心服务roscore。然后,打开rviz可视化图形界面,用于显示机器人的运动轨迹和构建的地图。接下来,通过roslaunch命令启动Cartographer的仿真建图节点,例如: roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch 这个命令会启动一个使用激光雷达传感器的仿真建图任务。在...
1:安装依赖 sudoapt-getupdate sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build 2:创建工作区 cd catkin_ws wstool init src 3:下载使用cartographer_ros安装脚本 wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall ...
1. 安装Cartographer sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-cartographer ros-foxy-cartographer-ros ros-foxy-cartographer-ros-msgs 2. 配置ROS2工作区 mkdir -p ~/cartographer_ws/srccd ~/cartographer_ws/srcgit clone https://github.com/cartographer-proj...
安装carotgrapher sudo apt install ros-humble-cartographer 1. 需要注意我们不是直接使用cartographer,而是通过cartographer-ros功能包进行相关操作,所以我们还需要安装下cartographer-ros sudo apt install ros-humble-cartographer-ros 1. 2.2 源码安装 小鱼比较推荐源码安装的方式,毕竟是以学习为目的,我们后面要稍微看一...
1. 先安装一些必要的安装工具:python-wstool、python-rosdep和ninja; sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build 2. 创建一个cartographer_ros的工作空间,命名为"catkin_ws",并初始化。 mkdircatkin_wscdcatkin_ws ...
1:安装依赖 sudo apt-getupdate sudo apt-getinstall-y python-wstool python-rosdep ninja-build 2:创建工作区 cd catkin_ws wstool init src 3:下载使用cartographer_ros安装脚本 wstool merge-t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall ...
我们安装的是带ROS的Cartographer ,编译安装也需用ROS编译方法:catkin_make。 catkin_make catkin_make 是一个命令行工具,它简化了catkin的标准工作流程,它在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。 官网提供的编译安装方法是catkin_make_isolated –install,(isolated)就是针对每个package独立进行cmake,make,ma...