colcon build --packages-up-to cartographer_ros 2.3 测试是否安装成功 如果是源码编译请先source下工作空间后再使用下面指令查看是否安装成功; ros2 pkg list | grep cartographer 能看到下面的结果即可 cartographer_ros cartographer_ros_msgs 可能你会好奇为什么没有cartographer,因为cartographer包的编译类型原因造成的...
colcon build --packages-up-to cartographer_ros 1. 2.3 测试是否安装成功 如果是源码编译请先source下工作空间后再使用下面指令查看是否安装成功; ros2 pkg list | grep cartographer 1. 能看到下面的结果即可 cartographer_ros cartographer_ros_msgs 1. 2. 可能你会好奇为什么没有cartographer,因为cartographer包的...
2、之前安装过所有总会报错重定义一些函数,利用sudo apt-get remove ros-kinetic-ca(tab键)找到一些ros需要删除的,程序就可以编辑过去 我删除了这两个sudo apt-get remove ros-kinetic-cartographer-ros-msgs sudo apt-get remove ros-kinetic-cartographer 3、cmake 版本改成release版本 命令行 catkin_make -DCMA...
建图时carto本质上能得到的一般是base_link与map之间的位置关系(因为激光雷达和imu的tf与base_link一般是固定的,map即它建得的地图固定坐标系),而描述位置关系在ROS一般就直接是两个坐标系的tf,但是我们知道tf树是不能多个导向同一个的,会冲突,所以如果本身有坐标系指向base_link(比如odom、base_footprint这些),...
该目录下的文件都是一些说明性质的以及不同ROS环境下的Docker配置,不表。目录docs中是些说明文档,jenkins目录中是关于持续集成工具Jenkins的相关配置, scripts中存放的是一些与安装相关的自动化脚本。与Cartographer相关的只有cartographer_ros、cartographer_ros_msgs、cartographer_rviz三个目录。
2.3 测试是否安装成功 如果是源码编译请先source下工作空间后再使用下面指令查看是否安装成功; ros2 pkg list | grep cartographer 能看到下面的结果即可 cartographer_ros cartographer_ros_msgs 可能你会好奇为什么没有cartographer,因为cartographer包的编译类型原因造成的,不过没关系,cartographer_ros依赖于cartographer,所以...
请注意本文的安装日期2017/12/20,如果距离该时间很遥远,请仅作为参考,毕竟cartographer的代码在不断更新,可能会存在很大的变动。 1. 先装好wstool、rosdep、ninja 2. 建工作空间 3. 下载cartographer、cartographer_ros、ceres源码。这里也下载了rplidar的代码(略)。
<build_export_depend>sensor_msgs</build_export_depend> <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend> 6.编译工作空间 cd ~/cartographer_turtlebot_ws catkin_make 不出意外,会编译完成。 2.测试数据集 2.1 cartographer_ros数据集 1.下载数据集 # Download the 2D backpack example bag. ...
cartographer_nodecartographer_ros的主节点,主要负责订阅传感器数据、发布显示数据。 订阅话题 订阅各种传感器的数据; scan (sensor_msgs/LaserScan...。cartographer_ros代码结构 正如前面说的那样,cartographer_ros主要有两部分功能: 1.订阅传感器数据与结果展示; 2.cartographerapi的ros封装; 故针对 ...