编译package.xml 在<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>后增加 <depend>rclcpp</depend> <depend>std_msgs</depend> 1. 2. 编译CMakelist.txt 在find_package(ament_cmake REQUIRED)后增加 find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) 1. 2. 在增加可执行文件,ros2 run能...
单线程Spinning ros::init(argc, argv, "my_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...); ... ros::spin();//如果不Ctrl+C或者出现异常,这个循环不会结束 ros::Rate r(10); // 10 hz while (should_continue) { ... do some work, publish some messages, etc. ...
在编写 .hpp 与 .cpp 文件中,普通节点的区别和组件的区别在于是否由main 函数,因为组件是作为一个库被使用的,而不是一个独立的程序,因此组件不需要main函数作为启动点。你需要在Cmake 中指定你在程序中编写的,节点类(就是public 继承rclcpp::Node 的类)来便于ros2 挂载和启动组件。
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_threads 进入src目录,新建文件multithreaded_executor.cpp cd dev_ws/src/cpp_threads/src touch multithreaded_executor.cpp 内容如下: #include <chrono> #include <functional> #include <memory> #include <string> #include <thread> #include "rclcpp/rclcpp....
下面介绍一下如何在ROS2节点中使用多线程。 使用多线程就涉及到回调组(CallbackGroup)了。 使用示例 创建回调组的函数如下: 代码语言:c++ 复制 /// Create and return a callback group. RCLCPP_PUBLIC rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr create_callback_group( ...
4, 多线程开启的方式有两种, 一种是ros::MultiThreadedSpinner, 是阻塞式的spinner, 还有一种是ros::AsyncSpinner, 这个是非阻塞式的spinner, ros::AsyncSpinner更优, 它的灵活度更高可以使用start和stop进行开启的停止, 非常方便.5, 具体释义, 请查看注释.6, 修改CMakeLists.txt文件,(末尾添加) add_executable...
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); ROS_INFO("%s", msg2.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); pub2.publish(msg2); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; } 2,订阅 #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" ...
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解释:现在目标已经完成,我们已经报告了目标状态,我们需要关闭ros节点并退出之前加入我们的线程。 编译: 更改CMakeLists.txt ,增加: add_executable(averaging_client src/averaging_client.cpp) target_link_libraries(averaging_client ${catkin_LIBRARIES}) 编译: cd ~/catkin_ws catkin_make 运行 新终端,执行...
在ROS中使用回调函数时,多线程是一个非常重要的话题。本文将介绍ROS中如何使用回调函数多线程,帮助开发人员更好地理解并使用ROS的回调函数。 1、回调函数的概念 在ROS中,回调函数是指通过消息传输机制调用的函数。在ROS中,消息可以用来传输数据和触发函数调用。当ROS节点接收到一个消息时,它会检查消息类型并调用相应...