ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_header 1. 2. 进入include,新建头文件minimal_publisher.hpp cd ~/dev_ws/src/cpp_header/include/cpp_header touch minimal_publisher.hpp 1. 2. 内容如下: #include <chrono> #include <functional> #include <memory> #include <string> #include "rclcpp...
编写头文件: 在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: hello.h,示例内容如下: 然后开始编写头文件: Copy #ifndef _HELLO_H #define _HELLO_H namespace hello_ns{ class HelloPub { public: void run(); }; } #endif 如何配置c_cpp_properties.json文件中的includepath属性,将刚才头文件的路径复...
在<buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>后增加 <depend>rclcpp</depend> <depend>std_msgs</depend> 编辑CMakelist.txt 在find_package(ament_cmake REQUIRED)后增加 find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) 再增加可执行文件,ros2 run能够调用的名称 include_directories(inc...
在文件系统中,功能包(package)是完成ROS某个功能的最小单元,每一个功能包里主要包含文件为: 1. Include文件夹:用于放置头文件,即CPP文件的.h头文件 2. Src文件夹:用于放置CPP的源代码文件 3. Script文件夹:用于放置脚本文件,如Python的.py源代码文件 4. CmakeList.txt文件:描述这个功能包的编译规则,主要包含...
解决这个问题的方法是通过配置Visual Studio的IncludePath,将ROS的头文件路径添加到其中。具体步骤如下: 打开Visual Studio,进入项目的属性配置页面。 在左侧面板中选择"C/C++",然后选择"常规"选项卡。 在"附加包含目录"一栏中,点击编辑按钮(...)。 在弹出的对话框中,点击"新建文件夹"按钮,并选择ROS的头文件所在...
1:多个源文件和头文件配置add_library(APAModelCalibration include/new_control/APAModelCalibration.h src/APAModelCalibration.cpp) add_dependencies(APAModelCalibration ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGET…
在beginner_tutorials package 里创建 src/talker.cpp 文件: #include"ros/ros.h" //一个实用的头文件,它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件#include"std_msgs/String.h" //引用了std_msgs/String消息, 它存放在std_msgspackage 里,是由String.msg文件自动生成的头文件。#include<sstream>/** ...
接着对另一个文件代码进行解释: #include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h" 1. 需要包含的所有头文件。 void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());} 1.
编辑CMakeLists文件 gedit CMakeLists.txt 在后面添加如下内容: add_executable(pub_string src/pub_string.cpp)target_link_libraries(pub_string ${catkin_LIBRARIES}) 第一行表示我们要编译add_executable表示我们要添加一个可执行文件, pub_string是这个可执行文件的名字 ...