将launch目录下的box.launch文件内容替换如下 <launch><node pkg="rviz"type="rviz"name="rviz"args="-d $(find learning_urdf)/config/default.rviz"/></launch> 复制 这里的-d为配置文件路径 关闭Rviz,重新执行box.launch文件 roslaunch learning_urdf box.launch 复制 此时会直接打开Rviz,并有了一个红色小...
带参数的命令(启用空间和时间滤波器,禁用彩色图像): ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node --ros-args -p enable_color:=false-p spatial_filter.enable:=true-p temporal_filter.enable:=true 这个命令启用了时间和空间滤波器,同时禁用了彩色图像(可能是为了减小数据量或只关注深度数据)。这些滤波...
colcon build--event-handlers console_direct+--cmake-args-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 整体编译速度还是非常快的,等待编译完成即可: 编译完成 注意:如果你在看本教程之前尝试过编译 astra_camera 并出现问题,则需要先清理该工作目录的build和install 测试 首先使环境生效,启动相机节点: 代码语言:javascript 代码运行...
model = args.models print("渲染实际加载的训练模型精度类型 (标准baseline 半精度quantised 半半精度half_float)",model) name = models_configuration[model]['name'] quantised = models_configuration[model]['quantised'] half_float = models_configuration[model]['half_float'] try: # 选择什么训练次数模型...
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --symlink-install source install/setup.bash 添加开璇电机的ROS2包配置 /home/gene/ws_ethercat/src/ethercat_driver_ros2_examples/ethercat_motor_drive/config/kaiser_kde_config.yaml vendor_id: 0x00010203 ...
colcon build --cmake-args '-DBUILD_TOOLS=ON' The launch file accepts a parameter, intra_process_comms, controlling whether zero-copy is turned on or not. Default is on: ros2 launch realsense2_camera rs_intra_process_demo_launch.py intra_process_comms:=trueAbout...
pkg="camera_calibration"type="cameracalibrator.py"name="camera_calibration"output="screen"args="--size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam"/></launch> 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. ...
其中Ss是2D激光雷达点得分,ωs是其得分权重,Sp是RGB-D相机点云得分,ωp是其权重。 为进一步提高匹配精度,使用高斯-牛顿法优化结果。目标函数为:E(T) = \arg\min(\sum_{i=1}^I (1 - M(S_i(T)))^2) 对于非线性函数,进行一阶泰勒展开和线性化:E(T + \Delta T) = \arg\min(\sum_{i=1}^...
colcon build --cmake-args -Dxxx 在编译的时候指定特定的 cmake 变量的值。 colcon build --parallel-workers 在编译的时候指定同时编译的最大线程数,默认为 8,对于性能好的机器来说,可以适当的增加这个值来加快编译速度。 2. rosdep rosdep是 ROS 软件包依赖管理的命令行工具,可以为开发人员在编译,部署时解...
output="screen" > </node> <!-- 在gazebo中加载机器人模型--> <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> </launch> $ roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch ...