修改完上述代码后ros_arduino_bridge可以分别对两个马达设置不同的PID参数进行调速。
~/catkin_ws/src/ros_arduino_bridge/ros_arduino_python/config,打开: 1#For a direct USB cable connection, the port name is typically2#/dev/ttyACM# where is # is a number such as 0, 1, 2, etc3#For a wireless connection like XBee, the port is typically4#/dev/ttyUSB# where # is ...
这个ROS功能包集包括了Arduino库(ROSArduinoBridge)和一系列用来控制基于Arduino的ROS功能包,它使用的是标准的ROS消息和服务。这个功能包集并不依赖于ROS串口 使用这个功能包时,注意选择相应的版本,因为不同的版本之间有些并不能兼容。indigo-devel branch是针对ROS Indigo以及更高版本的,它使用的是Catkin编译系统。 这...
步骤2:安装ROS Arduino Bridge包 在ROS环境中,安装ROS Arduino Bridge包,该包提供了ROS与Arduino之间的通信功能。 在终端中执行以下命令安装ROS Arduino Bridge包: sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial-arduino sudo apt-get install ros-<distro>-rosserial 1. 2. 其中,<distro>需要替换为你使用的ROS...
ros_arduino_bridge封装了通过串口于底盘控制器Arduino的通信,并提供了一个标准的base controller,所以对arduino资源的占用非常小,arduino只是作为一个单纯的硬件控制器来使用,而所有的运算逻辑都放在上位机进行,通过串口指令的方式控制Arduino程序的运行。在Arduino UNO编译一个完整的ros_arduino_bridge后的资源占用情况如下...
另外还有一个比较隐晦的原因,就是你同时启动了Arduino IDE的串口监视器,导致它和这个节点争夺serial,于是就造成了错误或者不完整的信息。当然,类似多个程序使用同一个串口的原因也会导致这样的错误。 参考: https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge/issues/27 ...
官方提供的ROS_arduino_bridge是利用一套PID控制两个马达,但是由于马达问题,机器人不能走直线,因此就需要对两个马达进行单独的PID控制,本文修改ROS_Arduino_bridge以实现两路PID控制1.首先修改arduino代码a.修改diff_controller.h文件增加左右两个马达的PID控制变量:/* PID Parameters */int Kp = 20... 0 ROS...
ros_arduino_python .gitignore README.md README.md Overview This branch (indigo-devel) is intended for ROS Indigo and above, and uses the Catkin buildsystem. It may also be compatible with ROS Hydro. This ROS stack includes an Arduino library (called ROSArduinoBridge) and a collection ...
通过将Arduino-mega-2560扩展板中的TB6612电机驱动模块剥离并根据电机功率调整接口，实现了ROS小车底盘的驱动与控制。本篇将介绍如何使用ROS包（ros_arduino_bridge）和Arduino完成数据交互，实现ROS Topic的通讯方式控制电机完成指定动作。对于能否用Arduino控制大功率直流电机，答案是肯定的。下面将介绍大功率...
6.3 ros_arduino_bridge功能包集书名: ROS与ROS2开发指南 作者名: 张锐主编 本章字数: 1090字 更新时间: 2023-09-07 19:09:00首页 书籍详情 目录 听书 自动阅读摸鱼模式 加入书架 字号 背景 手机阅读 举报 上QQ阅读APP看后续精彩内容 下载QQ阅读APP,本书新人免费读10天 设备和账号都新为新人 登录订阅...