通过命令行将ROS参数传递给节点 所有ROS节点都采用一组参数,这些参数允许重新配置各种属性。 示例包括配置节点的名称/命名空间、使用的话题/服务名称以及节点上的参数。所有ros特有参数都必须在--ros-args标志之后指定,命令如下所示: ros2 run my_package node_executable --ros-args ... 要了解有关ROS命令行参数...
读取、修改参数"""importrclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类classParameterNode(Node): def __init__(self, name):super().__init__(name)# ROS2节点父类初始化 self.timer= self.create_timer(2, self.timer_callback) #...
rosservice list print information about active services 输出可用的服务信息 rosservice call call the service with the provided args 调用服务 rosservice type print service type 打印服务参数类型 rosservice find find services by service type rosservice uri print service ROSRPC uri 3、rosservice list ros...
值)ros::paramset("键",“值”)示例:分别设置整形、浮点、字符串、bool、列表、字典等类型参数修改(相同的键,不同的值)*/#include“ros/ros.h”intmain(intargc,char*argv[]){ros::init(argc,argv,"set_update_param");std::vector<std::string>stus;stus.push_back(...
4. roslaunch + main参数传递 续上,如果使用main参数传递,那在roslaunch应该怎么样呢?如下,使用args: <launch><nodename="map_server"pkg="map_server"type="map_server"args="$(find costmap_2d)/test/willow-full-0.025.pgm 0.025"/><nodename="rosplay"pkg="rosbag"type="play"args="-s 5 -r 1...
args="controller_name1 controller_name2"/> </launch> 上边的launch文件会加载并启动controllers,如果只需要加载: <launch> <node pkg="controller_manager" type="spawner" args="--stopped controller_name1 controller_name2"/> </launch> — 七、案例分析— ...
ros2 topic pub<topic_name><msg_type>"<args>" 该'<args>'参数是传递给主题的实际数据。 注意,windows使用"<args>"。 此参数需要以YAML语法输入。输入完整的命令,如下所示: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 ros2 topic pub--once/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist"{linear:...
我们可以看到这个服务提供的节点就是/turtlesim。数据的类型为:turtlesim/Spawn。里面包括的一些参数是:Args: x y theta name。 这个服务的功能是在仿真器里面新生一直海龟,现在仿真器里面只有一直海龟,如果我们想新生一只海龟就可以使用这个服务来完成。 这里面要传入一些参数,如x,y的坐标,表示的是我们要新生的这只...
在命令行中设置 ros2 参数: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 ros2 run ros2_tutorials test_params_rclpy--ros-args-p my_str:="Hello world"-p my_int:=5 第二种 用于ROS2 参数的 YAML 当参数数量增加时管理参数变得复杂。