首先我们要明确适用的模型,一般普通相机小孔模型即可,而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Model)或者Mei模型 目前可以用kalibr或者vins-fusion里面的camera-calibration 也可以用basalt。首先我们需要明确basalt必须使用AprilTag,而kalibr则是可以使用AprilTag、Checkerboard、Crilegrid这...
VINS融合 基于优化的多传感器状态估计器 用于脚步计划 rosrun vins vins_node /home/oem/zola_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器,可为自主应用(无人机,汽车和AR / VR)实现准确的自定位。 VINS-Fusion是的扩展,它支持多种...
s_msckf:采用多状态约束的双目vio系统 sudo apt-get install libsuitesparse-dev cd ~/catkin_ws/src git clone KumarRobotics/msckf_vio cd .. catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #激活环境变量很关键 source /devel/setup.bash ...
【摘要】 相机标定作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。首先我们要明确适用的模型,一般普通相机小孔模型即可,而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Model)或者Mei模型目前可以用kalibr或者vins-fusion里...
目前可以用kalibr或者vins-fusion里面的camera-calibration 也可以用basalt。首先我们需要明确basalt必须使用AprilTag,而kalibr则是可以使用AprilTag、Checkerboard、Crilegrid这三种标定板 下面我们将从kalibr 和 basalt来实现标定操作 kalibr 首先安装依赖库 sudo apt-get install python-setuptoolssudo apt-get install python-...