6.串口通信-接收实验写在前面当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台:两驱版|四驱版为方便交流,搭建了机器人技术问…
在程序初始化的时候调用serialInit()函数,内置串口参数和下位机串口参数一致。 然后就是在调用writeSpeed(double RobotV, double YawRate,unsigned char ctrlFlag)函数,参数是机器人线速度和角速度,也就是/cmd_vel的数据。将机器人的需要设定的速度下发到下位机。 最后就是调用readSpeed(double &vx,double &vth,...
如果该步骤设置成功的话,通过往ros串口发数据,可以在上述screen监测的串口看到发送的数据 $ echo "Hello HFUT" > /dev/ttyUSB0 至此,串口设置完成 三、建立ros通信: 1.ubuntu中的ros端操作: $ roscore $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py $ rosrun ros_car_pkg base_controller 2....
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采用主从结构,以类人机器人xshadower为示例的通用开源机器人系统,非ROS,操控真实机器人,无仿真环境。 本系统采用makefile整合platformIO CLI为开发环境,整合主从代码统一管理。方便集成到jenkins等CI系统中。 主控主机在win10下python语言开发。实现对其他主机和从机的管理功能。 主控主机使用flask作为web显示,udp通信进行...
你好,我是爱吃鱼香ROS的小鱼。上一节我们完成了第一个Hello World工程,学习使用了串口模块的初始化和发送,本节我们再来一个串口接收小实验,把串口收发数据补齐。 一、检测并接收单个字符 1.1 代码编写 /** * @file demo01_read_byte.cpp * @author ...
全网最实用的STM32和ROS机器人的串口通信方案(大量网友调用成功) 具体协议大致如下,易读、易调用、易拓展、易更改。 源码文件:进入下面公众号:小白学移动机器人,发送:串口通信升级。即可获得。 本方案解决的问题:解决以STM32做ROS机器人底层驱动的串口通信问题。
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