serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); //设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); //设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); //串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { //打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("U...
c_cflag |= CLOCAL; //修改控制模式,使得能够从串口中读取输入数据 options.c_cflag |= CREAD; //设置数据流控制 switch(flow_ctrl) { case 0 ://不使用流控制 options.c_cflag &= ~CRTSCTS; break; case 1 ://使用硬件流控制 options.c_cflag |= CRTSCTS; break; case 2 ://使用软件流控制...
catkin_create_pkg serial std_msgs rospy roscpp 接下来将第一节青州从事:三分钟让你的ROS节点与单片机实现串口通信(一)|四个核心函数中的四个核心函数(开、设、发、收)复制粘贴进自己的ros包。 假设用于通信的serial.msg为 int64 serial_x int64 serial_y 我们将从单片机中接受到两个int数据,一个代表x轴坐...
三分钟让你的ROS节点与单片机实现串口通信(三)|从单片机接受数据 前言前两节分别介绍了用于串口通信的四个核心函数(开、设、发、收)和数据流向,从本节开始,我们在ROS节点中实现从单片机接受数据。 本教程依赖环境:Ubuntu18.04+ROS Melodic阅读本教程需要具备的知识:ROS话题的订阅与发布+C语言+Linux系统基本操作正文在...
{// 以%c字符的格式输出接收的数据Serial.printf("I receve %c\\n", c); } } } 这里多用了一个函数Serial.available(),该函数代表当前串口中缓存有效数据的长度。 1.2 使用串口监视器发送消息 使用快捷键,编译Ctrl+Alt+B、上传Ctrl+Alt+U,接着准备发送数据 ...
最后在beginner_tutorials文件下的CMakeLists.txt文件中对节点进行配置,需在两处添加如下标黄的部分。 配置完成后即可编译,下面就是见证奇迹的时刻,首先你需要在嵌入式设备写个Demo程序,例如我写了个通过串口持续输出“Hello ROS Edit by Lijing”的例程,此时我需要将刚编译好的Ros节点运行起来,依次输入如下命令。
rosserial进行串口通信 串口通信 基础介绍 用于两个模块之间传输数据,是我们最常用的数据通信方式之一。包括单片机之间的通信,单片机与工控机之间的通信,单片机与外设模块之间的通信等等。 由于 CPU 与接口之间按并行方式传输,接口与外设之间按串行方式传输,因此,在串
//设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyTHS0"); //设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(115200); //串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { //打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException&e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); ...
ROS下串口通信 原理与结构 我们需要在ROS下写一个串口节点,该节点订阅talker控制节点发来的命令主题,将命令通过串口设备发送到移动底座;同时串口节点实时接收移动底座通过串口发送过来的传感器实时数据,并将该数据封装后以 sensor (常是imu)主题的模式进行发布, listenner 节点可以实现订阅该主题。这样就实现了 ROS 与...
(1)主函数main.c (2)文件mbotLinuxUsart.c STM32与ROS串口通信测试工程文件程序详解 main.c文件 ...