此文介绍的串口通信内容并不局限于ROS,将其用于单片机通信也是一样的。最近参与了一个项目,负责编写一个ROS功能包,给雷达发送控制指令并解析反馈信息。雷达和电脑通过串口连接,所以我的主要工作也就是编写串口的数据发送与解析程序。因为并没有雷达实物,只提供了雷达发送数据包和接收数据包的消息格式内容,所以我只能采...
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100); //设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); //设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(9600); //串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { //打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("U...
catkin_create_pkg serial std_msgs rospy roscpp 接下来将第一节青州从事:三分钟让你的ROS节点与单片机实现串口通信(一)|四个核心函数中的四个核心函数(开、设、发、收)复制粘贴进自己的ros包。 假设用于通信的serial.msg为 int64 serial_x int64 serial_y 我们将从单片机中接受到两个int数据,一个代表x轴坐...
主要包括： （1）串口通信硬件初始化程序文件usart.c，参数为波特率设置，这里默认设置115200 （2）通信...
//设置要打开的串口名称 sp.setPort("/dev/ttyTHS0"); //设置串口通信的波特率 sp.setBaudrate(115200); //串口设置timeout sp.setTimeout(to); try { //打开串口 sp.open(); } catch(serial::IOException&e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); ...
// 向串口读数据 charbuf[1]; read(sp, buffer(buf)); printf("buf[0] = %c\n",buf[0]); iosev.run(); return0; } 添加编译选项:在你得功能包中的CMakeLists.txt 文件中添加: add_executable(boost_node src/boost_node.cpp) target_link_libraries(boost_node ${catkin_LIBRARIES}) ...
ROS下串口通信 原理与结构 我们需要在ROS下写一个串口节点,该节点订阅talker控制节点发来的命令主题,将命令通过串口设备发送到移动底座;同时串口节点实时接收移动底座通过串口发送过来的传感器实时数据,并将该数据封装后以 sensor (常是imu)主题的模式进行发布, listenner 节点可以实现订阅该主题。这样就实现了 ROS 与...
ser.write(data);// 将数据发送到串口 } 最后,记得在程序结束前关闭串口: ser.close();// 关闭串口 以上是一个简单的示例,你可以根据自己的需求进行修改和扩展。注意要安装serial库并在 CMakeLists.txt 中添加相应依赖。 希望以上信息对你有所帮助!
最后在beginner_tutorials文件下的CMakeLists.txt文件中对节点进行配置,需在两处添加如下标黄的部分。 配置完成后即可编译,下面就是见证奇迹的时刻,首先你需要在嵌入式设备写个Demo程序,例如我写了个通过串口持续输出“Hello ROS Edit by Lijing”的例程,此时我需要将刚编译好的Ros节点运行起来,依次输入如下命令。
三分钟让你的ROS节点与单片机实现串口通信(三)|从单片机接受数据 前言前两节分别介绍了用于串口通信的四个核心函数(开、设、发、收)和数据流向,从本节开始,我们在ROS节点中实现从单片机接受数据。 本教程依赖环境:Ubuntu18.04+ROS Melodic阅读本教程需要具备的知识:ROS话题的订阅与发布+C语言+Linux系统基本操作正文在...