3. ROS只设置SO_RCVBUF为256KB, 发送端都不设置。 4. ROS只设置SO_SNDBUF为256KB,发送端都不设置。 5. ROS将SO_RCVBUF设置为256KB,发送端将SO_SND设置为256KB. 6. ROS和发送端都将SO_RCVBUF/SO_SNDBUF设置为256KB. 1. ROS和发送端都不设置SO_RCVBUF/SO_SNDBUF值. 不设置socket选项时,通过getsockopt得...
通过比较了nettest和ROS的代码后发现,ROS的代码中多了两个socket选项设置:SO_SNDBUF,SO_RCVBUF,这两个值都被设置为256*1024。将这两个设置选项注释掉,再进行一次测试。 带宽 发送端CPU占用率 接收端CPU占用率 ROS 4.42Gb/s, 80% 100% ROS_directrecv 6.7Gb/s 83% 100% ROS_directrecv_nosetsockopt 4.64Gb...
modprobe是linux导入模块的命令,以上代码导入socket_can【1】环境,设置传输速率为500k,传输速率可调整,保证发送和接受速率一致即可。 第二步启动ROS程序并初始化package, 通常ROS的package中可设置多个节点,依据publish/subscribe模式,每个节点均可以发布和订阅topic,为运行talker和listener节点,第一次运行时需要初始化socket...