《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》。 0 摘要 我们提出了ORB-SLAM2一个完整的SLAM系统,用于单目、立体和 RGB-D 相机,包括地图重用、闭环和重新定位功能。该系统在各种环境中的标准CPU上实时工作,从小型手持室内序列到在工业环境中飞行的无人机和在城市周围行驶...
1. 是首个基于单目,双目和RGB-D相机的开源SLAM方案,这个方案包括,回环检测,地图重用和重定位。 2. 我们的RGB-D结果说明,光束平差法(BA)比ICP或者光度和深度误差最小方法的更加精确。 3. 通过匹配远处和近处的双目匹配的点和单目观测,我们的双目的结果比直接使用双目系统更加精确。 4. 针对无法建图的情况,提出...
if(bOK){// Update motion modelif(!mLastFrame.mTcw.empty()){// 更新匀速运动模型TrackWithMotionModel中的mVelocitycv::MatLastTwc=cv::Mat::eye(4,4,CV_32F);mLastFrame.GetRotationInverse().copyTo(LastTwc.rowRange(0,3).colRange(0,3));mLastFrame.GetCameraCenter().copyTo(LastTwc.rowRange(0...
使用RGB-D相机时,会从相机里读到两种数据:彩色图像和深度图像。 如果你有Kinect和ros,可以运行: roslaunch openni_launch openni.launch 彩色图像与深度图像就会发布在 /camera/rgb/image_color 和 /camera/depth_registered/image_raw 中。 你可以通过如下命令显示彩色图像: rosrun image_view image_view image:...
ORB-SLAM2作为一个基于特征的方法预处理输入来提取特征在显著的关键点位置出,如图2-b;然后输入图像被丢弃,所有系统操作都基于这些特征,以便系统是独立于双目或者RGB-D等传感器。我们的系统能够处理单目,双目关键点,这些关键点进一步分类为近点和远点。 双目关键点由如下三个坐标系定义,Xs=(uL,vL,uR),在左侧图片中...
1. 是否可以 结合 光流 来生成 动/静 mask ,不过要考虑相机自身的运动引起的光流 2. 如果用于导航,仅仅依靠orb关键点,数量不够,是否可以 添加 边缘 关键点检测算法 DynaSLAM is a visual SLAM system that is robust in dynamic scenarios for monocular, stereo and RGB-D configurations. Having a static map...
一个完整的SLAM系统包括,数据流获取,数据读取,特征提取,特征匹配,POSE恢复,回环检测,全局优化,数据可视化,系统界面等,基于此列出SLAM系统所需依赖的库,同时会发布各个库的编译方式以及对各个库联合编译时出现的问题提出解决方案。 Eigen Eigen库有效支持线性代数,矩阵和矢量运算,数值分析及其相关的算法 ...
针对传统ORB-SLAM2系统无法稠密建图以及缺少可应用于移动机器人在特定场景下导航与路径规划的八叉树地图等问题,提出了一种改进RGB-D ORB-SLAM2算法.该算法利用深度信息,通过针孔成像模型计算出关键帧点云的三维空间位置,采用离群点滤波去除多余杂点,体素滤波保留具有特征信息的点云进行拼接,降低地图冗余度,并经过...
1. 是否可以 结合 光流 来生成 动/静 mask ,不过要考虑相机自身的运动引起的光流 2. 如果用于导航,仅仅依靠orb关键点,数量不够,是否可以 添加 边缘 关键点检测算法 DynaSLAM is a visual SLAM system that is robust in dynamic scenarios for monocular, stereo and RGB-D configurations. Having a static map...
ORB-SLAM2中的RGB-D模式下的mvuRight指的是什么？if(CurrentFrame. mvuRight[i2]>0) // 双目和...