https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git 第一个终端启动AstraPro Camera: roslaunch astra_camera astrapro.launch 第二个终端启动ROS_SLAM: rosrun ORB_SLAM2 RGBD xr_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt xr_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/AstraPro.yaml 1.第一个参数指定相机类型:...
ORB-SLAM2进行编译 编译ORB_SLAM2库和例子程序(单目、双目和RGB-D) cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下,可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。 Monocular 实例运行 在下载TUM数据集:TUM...
下载ORB-SLAM2的源码后,在ROS进行编译, /Examples/RGB-D中会有一个叫rgdb_tum的可执行文件,在该文件目录下打开(crtl+alt+t)命令窗口。输入: //调用格式(4个参数)./rgbd_tum[ORB词典][相机内参数][TUM库图片序列地址][TUM库连接文件]./rgbd_tumpath_to_vocabularypath_to_settingspath_to_sequencepath_to...
创建这个2D显示的代码在Viewer中,这段程序被一直运行。 cv::Mat im = mpFrameDrawer->DrawFrame(); cv::imshow("ORB-SLAM2: Current Frame",im); cv::waitKey(mT); 在Tracking.cpp中的track()函数中,完成一帧图像的估计后,就会更新Frame的内容: mpFrameDrawer->Update(this); 此时就会调用2D图像绘制程序。
ORB-SLAM2能够处理来自双目和RGB-D的图像,与上述方法不同的是,我们的后端是用的BA算法,来建立一个全局的稀疏的地图重建,因此我们的方法更加轻量级并且能够在标准的CPU上面运行。我们的目标是长时间并且全局精准定位,而不是建立一个有很多细节的稠密地图。然而,高精度的关键帧的位姿,能够融合深度图像以及在计算中得到...
可选依赖:sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev 源码下载链接:http://opencv.org/downloads.html (选择2.4.xx,3.x.xx版本都可以,新版本的ORBSLAM2已经支持OpenCV3.xx.xx) ...
编译mono, monoAR, stereo 和 RGB-D 节点: 将包括Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件,并在末尾添加以下行。用下载的ORB_SLAM2文件夹路径替换PATH: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释
1.1.2 安装Pangolin0.5 【注意】在进行Pangolin下载的时候,注意版本适配问题,直接用git clone下载的源码是最新的版本,ORB_SLAM2需要的版本是Pangolin0.5,需要打开原网页,选择正确的版本下载。方法:master-tag-v0.5 make -j 1.1.3 安装 OpenCV3.4 源码下载地址: https://opencv.org/releases.html ...
公开数据集可以提供大量的数据,弥补数据的不足,即使没有RGB-D相机,也可以借助公开数据集的数据进行试验,当然工欲善其事必先利其器,不管做科研还是工程,硬件设备都是必须的;此外公开数据集还可作为算法性能对比的评价标准。 3.3 ROS例子 为了能够在线实时地运行ORB-SLAM2,需要借助ROS。关于ROS的安装,官网(http://...
本文介绍ORB-SLAM2，一个针对单目、双目和RGB-D相机的完整SLAM系统，具有回环、重定位和地图复用功能。系统实时运行在标准CPU上，适用于各种环境，包括小型手持室内序列、工业无人机和城市汽车。ORB-SLAM2后端基于单目和双目观测的BA，实现度量尺度的精确轨迹估计。系统包含轻量级定位模式，利用视觉里程计跟踪...