归一化相机坐标:投影到归一化平面Z=1上,得到归一化相机坐标Pc=[X/Z,Y/Z,1]T 像素坐标:乘以内参矩阵Puv=KPc 相机畸变 由透镜形状引起的畸变称之为径向畸变:桶形畸变和枕形畸变 在相机的组装过程中由于不能使得透镜和成像面严格平行也会引入切向畸变 径向畸变+切向畸变 双目相机 RGB-D相机 返回RGB图 + 深度...
• 第一个用于单目、立体和RGB-D相机的开源SLAM系统,包括闭环、重新定位和地图重用。 • 我们的RGB-D结果表明,通过使用捆绑调整(BA),我们获得了比基于ICP或光度和深度误差最小化的最先进方法更高的精度。 • 通过使用远近立体点和单目观察,我们的立体结果比最先进的直接立体SLAM更准确。 • 一种轻量级的本...
实时分割平面重建和节点图优化,同时证明了可以在校正地图的情况下进行环路闭合检测,并基于预先构建的点-线图重新定位模块,然后,使用RGB-D和双目相机机扩展提出的建图方案,通过这种方式构建了结构化的稀疏视觉同时定位和建图方法,一个紧密结合语义特征的多功能框架。
1. 是首个基于单目,双目和RGB-D相机的开源SLAM方案,这个方案包括,回环检测,地图重用和重定位。 2. 我们的RGB-D结果说明,光束平差法(BA)比ICP或者光度和深度误差最小方法的更加精确。 3. 通过匹配远处和近处的双目匹配的点和单目观测,我们的双目的结果比直接使用双目系统更加精确。 4. 针对无法建图的情况,提出...
帝国理工学院最新发布!高斯抛雪球SLAM 本文首次将3D Gaussian抛雪球应用于单目或RGB - D相机的增量式三维重建。我们的同时定位与地图构建( SLAM )方法以3fps实时运行,使用高斯作为唯一的三维表示,统一了精确、高效跟踪 - 计算机视觉life于20231228发布在抖音,已经收获了
联合开源SplaTAM: 利用3D高斯进行跟踪建图和稠密重建 稠密同时定位与地图构建( SLAM )是具身场景理解的关键。最近的工作表明,3D高斯可以使用多个相机对场景进行高质量的重建和实时渲染。在这种情况下,我们首次证明了用3D高斯来表示场景可以使用单目RGB - D相机实现稠密SLAM。我们的方法,SplaTAM,解决了基于先验辐射场...
这篇工作的出发点就是:在环境感知层面使用普通的 RGB 单目相机固定在机械臂末端来代替深度相机,通过训练基于强化学习的决策模型,让机器人在完成操纵任务的同时,主动地从各个视角进行观测并获得精确的物体三维信息,最终解决操纵任务。 02 ...
线段的有效性,在表一和表二中,我们给出了与其他最先进系统相比,我们的单目SLAM的轨迹误差,评估数据集ICL-NUIM提供了低对比度和低纹理合成室内图像序列,这对于单目同时定位和建图非常具有挑战性,而TUM RGB-D数据集提供了不同纹理和结构条件下的真实室内序列。在第三列中我们的方案中可以观察到在同时定位和建图中...
本文展示了一个基于视觉同时定位和建图系统,该系统利用点和线进行鲁棒的相机定位,同时具有分割平面重建(PPR)模块,该模块提供了一个结构化地图在跟踪的同时构建比例一致的地图,例如使用单个摄像机带来了重建具有尺度不确定性的几何图元的挑战,并进一步引入了捆集(BA)图优化的问题。通过在重构的线和平面上提出几个运行...
线段的有效性,在表一和表二中,我们给出了与其他最先进系统相比,我们的单目SLAM的轨迹误差,评估数据集ICL-NUIM提供了低对比度和低纹理合成室内图像序列,这对于单目同时定位和建图非常具有挑战性,而TUM RGB-D数据集提供了不同纹理和结构条件下的真实室内序列。在第三列中我们的方案中可以观察到在同时定位和建图中...