对于RGB-D相机,我们在RGB图像上提取ORB特征,并且正如Strasdat等人提出的那样[8],对于坐标为(uL,vL)的每个特征,我们将其深度值d转换为虚拟右坐标: 其中fx是水平焦距,b是结构光投影仪和红外相机之间的基线,对于Kinect和Asus Xtion,我们近似为8cm。 深度传感器的不确定性由虚拟右坐标的不确定性表示。这样,来自立体和...
归一化相机坐标:投影到归一化平面Z=1上,得到归一化相机坐标Pc=[X/Z,Y/Z,1]T 像素坐标:乘以内参矩阵Puv=KPc 相机畸变 由透镜形状引起的畸变称之为径向畸变:桶形畸变和枕形畸变 在相机的组装过程中由于不能使得透镜和成像面严格平行也会引入切向畸变 径向畸变+切向畸变 双目相机 RGB-D相机 返回RGB图 + 深度...
该方法方法独特地为机器人配备了处理不同任务的能力,只需单目RGB输入。这是通过一个三管齐下的过程实现的。1)机器人主动探索环境。2)从探索中提取感兴趣物体的姿势信息。3)通过闭环阻抗控制策略实现操作。。。标题:RGBManip: Monocular Image-based Robotic Manipulation through Active Object Pose Estimation ...
这篇工作的出发点就是:在环境感知层面使用普通的 RGB 单目相机固定在机械臂末端来代替深度相机,通过训练基于强化学习的决策模型,让机器人在完成操纵任务的同时,主动地从各个视角进行观测并获得精确的物体三维信息,最终解决操纵任务。 二、主动多视角姿态估计 如何利用单目相机获得足够的三维信息呢?我们采用了最简单的方案...
机器人如何使用单目RGB相机实现环境感知并完成任务? 这篇工作的出发点就是:通过训练基于强化学习的决策模型,让机器人在完成操纵任务的同时,主动地从各个视角通过机械臂末端的相机进行观测并获得精确的物体,由专门的位姿估计模块对环境中的物体建模,最终解决操纵任务。
本文是发表于 ICRA2024 的论文RGBManip: Monocular Image-based Robotic Manipulation through Active Object Pose Estimation的解读,该论文由北京大学董豪和香港中文大学窦琪联合团队完成。 学界解决机器人操纵任务往往依赖于带有深度信息的环...
本文是发表于 ICRA2024 的论文 RGBManip: Monocular Image-based Robotic Manipulation through Active Object Pose Estimation 的解读,该论文由北京大学董豪和香港中文大学窦琪联合团队完成。 学界解决机器人操纵任务往往依赖于带有深度信息的环境感知,如使用深度相机捕捉物体的三维坐标。然而,能否仅用一个 RGB 相机让机器...
1. 是首个基于单目,双目和RGB-D相机的开源SLAM方案,这个方案包括,回环检测,地图重用和重定位。 2. 我们的RGB-D结果说明,光束平差法(BA)比ICP或者光度和深度误差最小方法的更加精确。 3. 通过匹配远处和近处的双目匹配的点和单目观测,我们的双目的结果比直接使用双目系统更加精确。
线段的有效性,在表一和表二中,我们给出了与其他最先进系统相比,我们的单目SLAM的轨迹误差,评估数据集ICL-NUIM提供了低对比度和低纹理合成室内图像序列,这对于单目同时定位和建图非常具有挑战性,而TUM RGB-D数据集提供了不同纹理和结构条件下的真实室内序列。在第三列中我们的方案中可以观察到在同时定位和建图中...
帝国理工学院最新发布!高斯抛雪球SLAM 本文首次将3D Gaussian抛雪球应用于单目或RGB - D相机的增量式三维重建。我们的同时定位与地图构建( SLAM )方法以3fps实时运行,使用高斯作为唯一的三维表示,统一了精确、高效跟踪 - 计算机视觉life于20231228发布在抖音,已经收获了