本文是发表于 ICRA2024 的论文 RGBManip: Monocular Image-based Robotic Manipulation through Active Object Pose Estimation 的解读,该论文由北京大学董豪和香港中文大学窦琪联合团队完成。 学界解决机器人操纵任务往往依赖于带有深度信息的环境感知,如使用深度相机捕捉物体的三维
第四篇 ORB-SLAM2:一种单目、立体和 RGB-D 相机的开源 SLAM 系统上一篇介绍了ORB-SLAM1,本节将对ORB-SLAM2进行介绍。 《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》。 0 …
1. 是首个基于单目,双目和RGB-D相机的开源SLAM方案,这个方案包括,回环检测,地图重用和重定位。 2. 我们的RGB-D结果说明,光束平差法(BA)比ICP或者光度和深度误差最小方法的更加精确。 3. 通过匹配远处和近处的双目匹配的点和单目观测,我们的双目的结果比直接使用双目系统更加精确。 4. 针对无法建图的情况,提出...
归一化相机坐标:投影到归一化平面Z=1上,得到归一化相机坐标Pc=[X/Z,Y/Z,1]T 像素坐标:乘以内参矩阵Puv=KPc 相机畸变 由透镜形状引起的畸变称之为径向畸变:桶形畸变和枕形畸变 在相机的组装过程中由于不能使得透镜和成像面严格平行也会引入切向畸变 径向畸变+切向畸变 双目相机 RGB-D相机 返回RGB图 + 深度...
本文是发表于 ICRA2024 的论文RGBManip: Monocular Image-based Robotic Manipulation through Active Object Pose Estimation的解读,该论文由北京大学董豪和香港中文大学窦琪联合团队完成。 学界解决机器人操纵任务往往依赖于带有深度信息的环...
本文展示了一个基于视觉同时定位和建图系统,该系统利用点和线进行鲁棒的相机定位,同时具有分割平面重建(PPR)模块,该模块提供了一个结构化地图在跟踪的同时构建比例一致的地图,例如使用单个摄像机带来了重建具有尺度不确定性的几何图元的挑战,并进一步引入了捆集(BA)图优化的问题。通过在重构的线和平面上提出几个运行...
#+“SLYYDS24”,领【24年100篇最新智驾论文➕多领域面试真题➕公开课课件回放➕高质量交流群】,备<100>#在这项研究中提出了一种开创性的方法,用于单目机器人操作中的主动姿势估计。该方法方法独特地为机器人配备了处理不同任务的能力,只需单目RGB输入。这是
这篇工作的出发点就是:在环境感知层面使用普通的 RGB 单目相机固定在机械臂末端来代替深度相机,通过训练基于强化学习的决策模型,让机器人在完成操纵任务的同时,主动地从各个视角进行观测并获得精确的物体三维信息,最终解决操纵任务。 二、主动多视角姿态估计
基于视觉输入进行手势识别的研究综述 | 手势识别已成为一个重要的研究领域,其驱动力是手语识别、虚拟现实和增强现实以及机器人等领域对人机交互的需求不断增长。尽管该领域发展迅速,但很少有研究全面涵盖最近的研究发展、可用解决方案和基准数据集。本研究通过研究手势和 3D 手势识别的最新进展来解决这一空白,这些手势和...
帝国理工学院最新发布!高斯抛雪球SLAM 本文首次将3D Gaussian抛雪球应用于单目或RGB - D相机的增量式三维重建。我们的同时定位与地图构建( SLAM )方法以3fps实时运行,使用高斯作为唯一的三维表示,统一了精确、高效跟踪 - 计算机视觉life于20231228发布在抖音,已经收获了