实时分割平面重建和节点图优化,同时证明了可以在校正地图的情况下进行环路闭合检测,并基于预先构建的点-线图重新定位模块,然后,使用RGB-D和双目相机机扩展提出的建图方案,通过这种方式构建了结构化的稀疏视觉同时定位和建图方法,一个紧密结合语义特征的多功能框架。
归一化相机坐标:投影到归一化平面Z=1上,得到归一化相机坐标Pc=[X/Z,Y/Z,1]T 像素坐标:乘以内参矩阵Puv=KPc 相机畸变 由透镜形状引起的畸变称之为径向畸变:桶形畸变和枕形畸变 在相机的组装过程中由于不能使得透镜和成像面严格平行也会引入切向畸变 径向畸变+切向畸变 双目相机 RGB-D相机 返回RGB图 + 深度...
1. 是首个基于单目,双目和RGB-D相机的开源SLAM方案,这个方案包括,回环检测,地图重用和重定位。 2. 我们的RGB-D结果说明,光束平差法(BA)比ICP或者光度和深度误差最小方法的更加精确。 3. 通过匹配远处和近处的双目匹配的点和单目观测,我们的双目的结果比直接使用双目系统更加精确。 4. 针对无法建图的情况,提出...
实时分段平面重建和关节图优化,同时,证明了可以在校正地图的情况下进行环路闭合检测,并基于预先构建的点-线图重新定位模块,然后,使用RGB-D和双目相机机扩展提出的建图方案,通过这种方式,我们构建了结构化的稀疏视觉同时定位和建图方法,一个紧密结合语义特征的多功能框架。
本文展示了一个基于视觉同时定位和建图系统,该系统利用点和线进行鲁棒的相机定位,同时具有分割平面重建(PPR)模块,该模块提供了一个结构化地图在跟踪的同时构建比例一致的地图,例如使用单个摄像机带来了重建具有尺度不确定性的几何图元的挑战,并进一步引入了捆集(BA)图优化的问题。通过在重构的线和平面上提出几个运行...
本文展示了一个基于视觉同时定位和建图系统,该系统利用点和线进行鲁棒的相机定位,同时具有嵌入式分段平面重建(PPR)模块,该模块提供了一个结构化地图,在跟踪的同时构建比例一致的地图,例如使用单个摄像机,带来了重建具有比例模糊性的几何图元的挑战,并进一步引入了捆集(BA)图优化的问题。通过在重构的线和平面上提出几...