【导读】开源MIT Mini cheetah机器狗设计第40篇,番外篇第16篇,Quad-SDK设计之机器人驱动规划(Robot Driver)。 上一篇我们提到过,Robot Driver由两部分组成,一个是腿部控制器(Leg Controller),另一个是状态估计器(State Estimator)。 在讲解MIT Mini cheetah的电机FOC控制时,也同样有Leg Controller,需要提供给FOC控...
卡耐基梅的Quad-SDK四足机器人导航项目是一款非常优秀的项目,其中采用了一种运动基元(dynamic movement primitive)的概念,相比于麻省理工的Min cheetah的代码比较难懂,Quad-SDK的设计架构则更加的清晰明了。Min cheetah通过遥控器控制行走而没有规划功能,Quad-SDK机械狗则增加了自主导航功能,而且是在高程地图(结构化地形)...
LEAD_STANCE与LAND_STANCE阶段：地面反作用力定义为peak ground reaction force，而非线性插值的力。峰值地面反作用力通过Python脚本复现插值函数得到，为150牛顿。加速度与地面反作用力的统一计算：公式：acc = / mass。其中，x，y方向不受重力影响，加速度等于地面对机器人的反作用力除以机器狗的质量。起...
cd ~/catkin_ws cd src catkin_init_workspace git clone https://github.com/robomechanics/quad-sdk.git//(默认是18.04)需要到github主页 https://github.com/robomechanics/quad-sdk main中改成noetic_devel,再下载或者gitclone 在quad-sdk功能包下external/ipopt/中新建coinhsl文件夹 将之前ipopt HSL下创建...
This branch is 5 commits behind robomechanics/quad-sdk:main.Folders and files Latest commit 11 people Quad-SDK Soft Release - Refactors and Bugfixes (robomechanics#294) b04d4f7· Jun 14, 2022 History145 Commits .circleci Quad-SDK Soft Release - Multi-robot (robomechanics#277) May 23, ...
解析（四）深入探讨RRT中的地面反作用力插值算法及跳跃状态 深入探讨了地面反作用力的插值算法及跳跃状态的解析。首先，解释了每两个相邻大节点间的ground reaction force (grf_0, grf_f)是如何通过插值推算出dt时刻的力。大节点的ground reaction force是在随机生成机器狗状态时通过初始状态、速度及平面...
服务 统计 搜索 Fork (1) xtzx/quad-sdk 2年多 前 支付提示 将跳转至支付宝完成支付 确定 取消 捐赠 捐赠前请先登录 取消 前往登录 登录提示 该操作需登录 Gitee 帐号,请先登录后再操作。 立即登录 没有帐号,去注册 1 https://gitee.com/lebment/quad-sdk.git git@gitee.com:lebment/...
54589 - 14.4 EDK, SDK - Board Support Package fails to compile with Xil ISF v3.0 on Zynq SoC using hard Quad SPI Description In Zynq systems utilizing the hard Quad SPI device on the SoC and exporting to SDK, if the Xil ISF library is used in the Board Support Packages settings, this...
I am working on a custom i.MX6Quad board without Linux or Android and am trying to driver the basic boot-code and peripheral drivers using i.MX6 Platform SDK. Can someone guide me as to how to proceed in this way? Using IOMUX.exe I have generated the IOMux register co...
In cases where the mesh has been already triangulated, this class provides a meachanism to convert (quadify) some triangles back to quad representations. See also: PxClothFabricCooker Parameters: desc The cloth mesh descriptor prepared for cooking ...