1、Tutorial: Adding a New Type of Robot to Quad SDK 用户可以通过添加描述其机器人的若干文件,将新机器人添加到Quad-SDK中。目前支持Unitree A1和Ghost Spirit 40,它们可以作为添加新机器人时的参考示例。 1. 创建机器人描述文件 在/quad_simulator包中,修改以下内容: 添加/quad_simulator/<robot_name>_descr...
【导读】开源MIT Mini cheetah机器狗设计第40篇,番外篇第16篇,Quad-SDK设计之机器人驱动规划(Robot Driver)。 上一篇我们提到过,Robot Driver由两部分组成,一个是腿部控制器(Leg Controller),另一个是状态估计器(State Estimator)。 在讲解MIT Mini cheetah的电机FOC控制时,也同样有Leg Controller,需要提供给FOC控...
LEAD_STANCE与LAND_STANCE阶段：地面反作用力定义为peak ground reaction force，而非线性插值的力。峰值地面反作用力通过Python脚本复现插值函数得到，为150牛顿。加速度与地面反作用力的统一计算：公式：acc = / mass。其中，x，y方向不受重力影响，加速度等于地面对机器人的反作用力除以机器狗的质量。起...
解析指出，根据Global Planner的论文描述，在CONNECT phase下，加速度需要线性变化。已知起点与终点位置与速度，通过公式反推起点与终点的加速度。论文中的描述存在误解，实际代码实现正确。通过线性插值计算平面加速度，垂直力视为重力mg。插值代码位于planning_utils.cpp中，公式为grf = acc / g，其中g代表...
cd ~/catkin_ws cd src catkin_init_workspace git clone https://github.com/robomechanics/quad-sdk.git//(默认是18.04)需要到github主页 https://github.com/robomechanics/quad-sdk main中改成noetic_devel,再下载或者gitclone 在quad-sdk功能包下external/ipopt/中新建coinhsl文件夹 将之前ipopt HSL下创建...
使用SDK生成Microblaze软件代码 点击File Launch SDK 进入 SDK 操作 新建工程 设置工程名为“micro_flash”,再Hardware Platform选择刚才生成的硬件平台,Processor选择刚才生成的硬件平台中的microblaze,一般默认就选择了。 模板选择“Hello World”,点击“Finish” ...
麦恩Vcap2860 USB2.0标清视频采集卡 医疗图像视频采集 SDK开发包 ￥260.00 查看详情 美乐威二代Pro Capture DVI 4K 超高清视频采集卡 彩超内窥镜图像采集 ￥3700.00 查看详情 美乐威Pro Capture AIO 4K Plus多接口超高清采集卡视频会议教育直播 ￥6500.00 查看详情 麦恩E1002S-BNC高清视频编码器CVBS单机HDMI+AV图像...
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5. 在XSCT里运行mb-objcopy把xip工程的elf文件转换成bin文件(下面命令把dhry_0.elf转换成dhry_0.b)。 mb-objcopy -O binary -R .vectors.reset -R .vectors.sw_exception -R .vectors.interrupt -R .vectors.debug_sw_break -R .vectors.hw_exception dhry_0.elf dhry_0.b ...
SDK: 支持 保修: 1年 ??: 200 美乐威Pro Capture Quad SDI 4路采集卡电脑内置视频会议游戏直播 价格说明 价格:商品在平台的展示标价,具体的成交价格可能因商品参加活动等情况发生变化,也可能随着购买数量不同或所选规格不同而发生变化,如用户与商家线下达成协议,以线下协议的结算价格为准。 特别提示...