卡耐基梅的Quad-SDK四足机器人导航项目是一款非常优秀的项目,其中采用了一种运动基元(dynamic movement primitive)的概念,相比于麻省理工的Min cheetah的代码比较难懂,Quad-SDK的设计架构则更加的清晰明了。Min cheetah通过遥控器控制行走而没有规划功能,Quad-SDK机械狗则增加了自主导航功能,而且是在高程地图(结构化地形)...
【导读】开源MIT Mini cheetah机器狗设计第40篇,番外篇第16篇,Quad-SDK设计之机器人驱动规划(Robot Driver)。 上一篇我们提到过,Robot Driver由两部分组成,一个是腿部控制器(Leg Controller),另一个是状态估计器(State Estimator)。 在讲解MIT Mini cheetah的电机FOC控制时,也同样有Leg Controller,需要提供给FOC控...
【导读】MIT Mini cheetah机械狗设计第38篇,番外篇第14篇,Quad-SDK设计之全局规划。 上一篇通过对论文《 Fast Global Motion Planning for Dynamic Legged Robots》的简要解读,对Quad的设计思路有了大致的了解…
【导读】开源MIT Mini cheetah机械狗设计第39篇,番外篇第15篇,Quad-SDK设计之局部规划(local_planner)。 上一篇讲解了路径的全局规划,得到了一条由很多节点组成的轨迹,得到轨迹后接着就进入局部规划。 轨迹规划得到的主要信息都封装在robot plan里面,包括: 接着我们先看看局部规划都需要输入哪些参数: 上述4个参数的...
自从Mini Cheetah开源后似乎我们所能触及的国内大部分四足机器人都是基于该方案优化改进而来,而这两年MIT原生项目更是没有啥新的重大更新。近年来针对其中的MPC和WBC部分已经有了有很多优秀的论文和改进,例如前段时间硕博完成的开源四足机器人项目,其基于Gazebo以宇树A1机器人为被控对象,开发了一个完整工程框架。基于强...
华北舵狗王:超越MIT Mini-Cheetah 的四足机器人开源项目(Quad-SDK)! 2 安装过程 2.1 安装Ipopt: 首先感谢华北舵狗王大佬提供的资源下载,我这里重新整合上传了一下: 链接:https://pan.baidu.com/s/1Mv5YKc74glvflOLi_W0O3A?pwd=2024提取码:2024
MIT项目安装在了Download目录下,为保证不需要遥控器机器人自动站立,首先需要修改根目录config下mini-cheetah-defaults.yaml文件,修改control_mode和cheater_mode为1,修改use_rc为0。 运行时需要先进入其build文件夹打开控制台运行: ./sim/sim 选择Mini Cheetha模型和仿真器: ...
PhD student @ UC Berkeley ME 廖洽源: 前言 最近几个月,我在 UC Berkeley 的 Hybrid Robotics 暑研,所做的课题是在非线性模型预测控制 (Nonlinear MPC)中加入一些约束,因此我基于苏黎世联邦理工… 阅读全文 超越MIT Mini-Cheetah 的四足机器人开源项目(Quad-SDK)!