def isRotationMatrix(R) : Rt = np.transpose(R) shouldBeIdentity = np.dot(Rt, R) I = np.identity(3, dtype = R.dtype) n = np.linalg.norm(I - shouldBeIdentity) return n < 1e-6# Calculates rotation matrix to euler angles
python import numpy as np def rotation_matrix_to_euler_angles(R): """ 将旋转矩阵转换为欧拉角(ZYX顺序, 弧度单位) 参数: R (numpy.ndarray): 3x3旋转矩阵 返回: tuple: 包含欧拉角 (roll, pitch, yaw) 的元组, 单位为弧度 """ assert R.shape == (3, 3), "旋转矩阵必须是 3x3 的" yaw = ...
# 实现将旋转矩阵转换为欧拉角的函数defrotation_to_euler(rotation_matrix):# 确保旋转矩阵是合法的assertrotation_matrix.shape==(3,3),"输入不合法,请确保是3x3矩阵"# 计算欧拉角yaw=np.arctan2(rotation_matrix[1,0],rotation_matrix[0,0])# 偏航pitch=np.arcsin(-rotation_matrix[2,0])# 俯仰roll=np....
// Calculates rotation matrix to euler angles // The result is the same as MATLAB except the order // of the euler angles ( x and z are swapped ). Vec3f rotationMatrixToEulerAngles(Mat &R) { //assert(isRotationMatrix(R)); float sy = sqrt(R.at<double>(0,0) * R.at<double>(0...
计算欧拉角可以通过旋转矩阵来实现。在Python中,你可以使用NumPy库来进行矩阵运算和数学计算。首先,你需要导入NumPy库,然后使用相应的函数来进行计算。 假设你有一个3x3的旋转矩阵R,你可以使用以下代码来计算对应的欧拉角: python. import numpy as np. def rotation_matrix_to_euler_angles(R): sy = np.sqrt(R[...
# roll, pitch, yaw = rotation_matrix_to_euler_angles(R) # print(f"绕 X 轴的角度 (roll): {roll:.2f}°") # print(f"绕 Y 轴的角度 (pitch): {pitch:.2f}°") # print(f"绕 Z 轴的角度 (yaw): {yaw:.2f}°")def rotation_matrix_to_quaternion(R): ...
rotateMatrixToEulerAngles2(RM) euler_angles = [-0.05366141770874149, -1.2561686529408898,1.6272221428848495] eulerAnglesToRotationMatrix(euler_angles) rotateToQuaternion(RM) 输出结果如下: 0.567+0.412i -0.419j+0.577k x:0.41198412875061946, y: -0.41923809520381, z:0.5770317346112972, w:0.567047506333421...
euler() # 将四元数转换为欧拉角(绕X、Y和Z轴的旋转) 要将欧拉角转换为四元数,我们需要特别注意防止万向锁问题。以下是转换代码: roll = 0.5 #绕X轴的旋转角度 pitch = 1.5 #绕Y轴的旋转角度 yaw = -1.5 #绕Z轴的旋转角度 q = euler_to_quaternion(roll, pitch, yaw) # 将欧拉角转换为四元数 四...
def euler_formula(x): # 使用欧拉公式计算 e^(ix) e_to_ix = cmath.exp(complex(0, x)) # 手动计算 cos(x) + i*sin(x) 以验证结果 cos_x = math.cos(x) sin_x = math.sin(x) cos_plus_i_sin = complex(cos_x, sin_x)
importnumpyasnpdefrotation_matrix_to_euler_angles(R):""" 将旋转矩阵转换为欧拉角。 参数: R -- 3x3 的旋转矩阵 返回: (yaw, pitch, roll) """assertR.shape==(3,3),"旋转矩阵必须是 3x3 的大小"ifR[2,0]<1:ifR[2,0]>-1:# 计算俯仰(pitch)pitch=np.arcsin(R[2,0])# 计算偏航(yaw)和...