from nav_msgs.msg import Path from geometry_msgs.msg import PoseStamped def plan_path(): # 初始化ROS节点 rospy.init_node('path_planner', anonymous=True) # 创建一个发布者,发布到/path话题 pub = rospy.Publisher('/path', Pat
* /map [nav_msgs/OccupancyGrid] * /move_base/cancel [unknown type] * /move_base/global_costmap/footprint [geometry_msgs/PolygonStamped] * /move_base/goal [move_base_msgs/MoveBaseActionGoal] * /move_base/local_costmap/footprint [geometry_msgs/PolygonStamped] * /move_base_simple/goal [geome...
cd~/catkin_ws/src catkin_create_pkg odometry_example std_msgs rospy nav_msgs 1. 2. 然后,在odometry_example包中创建一个名为odometry_node.py的Python脚本,并添加以下代码: #!/usr/bin/env python3importrospyfromnav_msgs.msgimportOdometrydefodometry_callback(msg):position=msg.pose.pose.position orie...
odom(nav_msgs/odometry):发布里程表(机器人的当前姿势和扭曲)。 tf:这提供了里程表框架和机器人基础链接之间的转换。 订阅主题: lwheel(std_msgs/Int16),rwheel(std_msgs/Int16):这些是机器人左右编码器的输出值。 ChefBot_keyboard_teleop.py:此节点使用键盘上的控件发送Twist命令。 发布主题: cmd_vel_mux...
slam_gmapping节点订阅sensor_msgs/LaserScan消息和nav_msgs/Odometry消息以构建映射(nav_msgs/OccupancyGrid)。 可以通过 ROS 主题或服务检索生成的地图。 我们已使用以下启动文件在 Chefbot 中使用 SLAM。 该启动文件将启动slam_gmapping节点,并包含开始映射机器人环境所需的参数: $ roslaunch chefbot_gazebo gmapping_...
2. nav_msgs/Odometry - 里程计(位姿+线速度角速度+各自协方差) 通常,发布到/cmd_vel topic然后被机器人(例如/base_controller节点)监听到的Twist消息是不可能准确地转换为实际的机器人运动路径的,误差来源于机器人内部传感器误差(编码器),标定精度,以及环境影响(地面是否打滑平整);因此我们可以用更准确的Odometry...
差分驱动器插件可以在/odom(nav_msgs/Odometry)主题中发送机器人的里程表数据,并可以在/tf(tf2_msgs/TFMessage)主题中发布机器人的变换,如以下屏幕快照所示: [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-eIk8V1VX-1681873679417)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/...
python3-diagnostic-msgs Messages relating to Robot OS diagnostic, Python 3 interface python3-geometry-msgs Messages relating to Robot OS geometry, Python 3 interface python3-nav-msgs Messages relating to Robot OS nav, Python 3 interface python3-roscpp-msg ...
介绍如何实现通过python控制turbot实现角速度标定 针对turtlebot1或非turtlebot2机器人参考 代码: 参考代码:github 实现代码: #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist, Quaternion from nav_msgs.msg import Odometry from dynamic_reconfigure.server import Server import dynamic_reconf...
nav_msgs : latest=5.0.0, local=5.0.0 rqt_plot : latest=1.2.3, local=1.2.3 rosidl_typesupport_c : latest=3.0.1, local=3.0.1 rosbag2_transport : latest=0.22.6, local=0.22.6 rqt_bag_plugins : latest=1.3.4, local=1.3.4