首先,我们需要创建一个ROS节点,并订阅odometry消息。以下是一个简单的Python代码示例: importrospyfromnav_msgs.msgimportOdometrydefodom_callback(msg):position=msg.pose.pose.position orientation=msg.pose.pose.orientation rospy.loginfo("Posi
cd~/catkin_ws/src catkin_create_pkg odometry_example std_msgs rospy nav_msgs 1. 2. 然后,在odometry_example包中创建一个名为odometry_node.py的Python脚本,并添加以下代码: #!/usr/bin/env python3importrospyfromnav_msgs.msgimportOdometrydefodometry_callback(msg):position=msg.pose.pose.position orie...
odom(nav_msgs/odometry):发布里程表(机器人的当前姿势和扭曲)。 tf:这提供了里程表框架和机器人基础链接之间的转换。 订阅主题: lwheel(std_msgs/Int16),rwheel(std_msgs/Int16):这些是机器人左右编码器的输出值。 ChefBot_keyboard_teleop.py:此节点使用键盘上的控件发送Twist命令。 发布主题: cmd_vel_mux...
odom(nav_msgs/odometry):发布里程表(机器人的当前姿势和扭曲)。 tf:这提供了里程表框架和机器人基础链接之间的转换。 订阅主题: lwheel(std_msgs/Int16),rwheel(std_msgs/Int16):这些是机器人左右编码器的输出值。 ChefBot_keyboard_teleop.py:此节点使用键盘上的控件发送Twist命令。 发布主题: cmd_vel_mux...
2. nav_msgs/Odometry - 里程计(位姿+线速度角速度+各自协方差) 通常,发布到/cmd_vel topic然后被机器人(例如/base_controller节点)监听到的Twist消息是不可能准确地转换为实际的机器人运动路径的,误差来源于机器人内部传感器误差(编码器),标定精度,以及环境影响(地面是否打滑平整);因此我们可以用更准确的Odometry...
差分驱动器插件可以在/odom(nav_msgs/Odometry)主题中发送机器人的里程表数据,并可以在/tf(tf2_msgs/TFMessage)主题中发布机器人的变换,如以下屏幕快照所示: [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-eIk8V1VX-1681873679417)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/...
/odom (nav_msgs/Odometry),来自基本控制器的Odometry消息。 ~sensor_state (ros_arduino_msgs/SensorState),传感器名称和值的数组。 ~sensor/name (sensor_msgs/Range,),每个传感器值都在相应类型的“sensor”命名空间下的自己的主题上发布。 服务 ~servo_write (ros_arduino_msgs/ServoWrite),将索引为'id'的伺...
介绍如何实现通过python控制turbot实现角速度标定 针对turtlebot1或非turtlebot2机器人参考 代码: 参考代码:github 实现代码: #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist, Quaternion from nav_msgs.msg import Odometry from dynamic_reconfigure.server import Server import dynamic_reconf...
Twist())rospy.sleep(1)def shutdown(self):rospy.loginfo("Stopping the robot")self.cmd_vel.publish(Twist())rospy.sleep(1) if __name__=='__main__': try:ForwardAndBack() except:rospy.loginfo("forward_and_back node terminated by exception")2. nav_msgs/Odometry - 里程...
from geometry_msgs.msg import Twist #from sensor_msgs.msg import LaserScan from nav_msgs.msg import Odometry from tf.transformations import euler_from_quaternion import math def odom_callback(data): global x,y,pose,ebot_theta x = data.pose.pose.orientation.x ...