import rospyfromnav_msgs.msg import Path, PoseStampedfromgeometry_msgs.msg import Pose, Quaternion # 创建一个Path消息 path_msg=Path() # 设置消息头部信息 path_msg.header.stamp=rospy.Time.now() path_msg.header.frame_id="map"#
ros::NodeHandle ph; ros::Publisher path_pub = ph.advertise<nav_msgs::Path>("trajectory",1, true); ros::Time current_time, last_time; current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now(); nav_msgs::Path path; //nav_msgs::Path path; path.header.stamp=current_time; ...
nav_msgs是一个ROS标准消息包,包含了与导航相关的多种消息类型,如Path、Odometry、GetMapActionFeedback等。你需要了解你感兴趣的具体消息类型的结构,以便正确解析。 使用rosbag工具打开指定的bag文件: 使用rosbag命令可以打开并播放bag文件,例如: bash rosbag play your_bag_file.bag 但如果你只是想解析消息而不...
获取从起点到目标位姿 PoseStamped 的路径 nav_msgs/Path 。 [校准@haisenzeng] getPathThroughPoses(start, goals) 获取从起点到一组目标位姿 PoseStamped 的路径nav_msgs/Path 。 [校准@haisenzeng]...
针对车轮编码器,ros2_control在ros2_controller软件包下有一个 diff_drive_controller(差分驱动控制器)节点。节点diff_drive_controller 会接收在cmd_vel话题上发布的geometry_msgs/Twist消息,计算里程计信息,并在odom话题上发布nav_msgs/Odometry消息。 ros2_control框架中还提供了处理不同类型传感器的其他软件包。
Starting >>> nav2_msgs Starting >>> nav2_voxel_grid Finished <<< nav2_gazebo_spawner [0.72s] Finished <<< nav_2d_msgs [14.3s] Starting >>> dwb_msgs Finished <<< nav2_voxel_grid [33.6s] Finished <<< dwb_msgs [29.2s]
ComputePathThroughPoses 此外,行为树节点经过修改,包含自己的本地执行器,用于旋转动作、主题、服务等,以确保每个行为树节点彼此独立(例如,在一个 BT 节点中旋转不会触发另一个 BT 节点中的回调)。 sensor_msgs/PointCloud 更改为 sensor_msgs/PointCloud2 ...
最近想要发布一个path类型的消息,在RVIZ上一直显示不出来,也没有报错.在详细查看了rostopic echo出来的数据以后发现了问题. 问题描述: 发布nav_msgs::Path类型的一条path,已正确赋值.在启动后能够通过rostopic echo出来正确的数据.在RVIZ中也能够正确订阅到这个话题,RVIZ显示的状态也是OK,frame_id也正确.但是,在画...
Starting >>> dwb_msgs Finished <<< nav2_voxel_grid [33.6s] Finished <<< dwb_msgs [29.2s] Finished <<< nav2_msgs [53.0s] Starting >>> nav2_util [Processing: nav2_util] Finished <<< nav2_util [34.1s] Starting >>> nav_2d_utils ...
ImportError: cannot import name 'NavigateThroughPoses' from 'nav2_msgs.action' (/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/nav2_msgs/action/__init__.py) 问题在 from nav2_msgs.action import NavigateThroughPoses, NavigateToPose, FollowWaypoints, ComputePathToPose, ComputePathThroughPoses 找不到...