如果EKF2_AID_MASK参数中的第3位为真,则将使用外部视觉系统水平位置数据。 如果EKF2_HGT_MODE参数设置为3,则将使用外部视觉系统垂直位置数据。 如果EKF2_AID_MASK参数中的第4位为真,则外部视觉系统的姿态数据将用于偏航估计。 如何使用ecl EKF? 将SYS_MC_EST_GROUP参数设置为2可使用ecl EKF. 相比其他估计器e...
4.搜索aid找到 EKF2_AID_MASK 调整使用光流“use optical flow”,因为飞控的版本不一样,有些是单独打开光流的,在EKF2_OF_CTRL选择Enabled,打开光流辅助。(两张图分别是不同的版本) 5.在地面站中找到 EKF_RNG_AID 参数并将其设置为 Range aid enabled,这将启用激光雷达数据的融合。激光雷达可以提供精确的距离...
4.搜索aid找到 EKF2_AID_MASK 调整使用光流“use optical flow”,因为飞控的版本不一样,有些是单独打开光流的,在EKF2_OF_CTRL选择Enabled,打开光流辅助。(两张图分别是不同的版本) 5.在地面站中找到 EKF_RNG_AID 参数并将其设置为 Range aid enabled,这将启用激光雷达数据的融合。激光雷达可以提供精确的距离...
cartogra节点将接收2d激光雷达以及无人机的imu话题。 启动QGC配置EKF2_AID_MASK=24为24,采用外部的定位和方向数据 Vehicle setup -> parameters -> Search 参数输入EKF2 选择EKF2_AID_MASK,勾选vision position fusion 和 vision yaw fusion 效果图 启动cartographer2Dlidar_location cd ~/tools/volans source load...
4.搜索aid找到 EKF2_AID_MASK 调整使用光流“use optical flow”，因为飞控的版本不一样，有些是单独...
2 人赞同了该文章 一、安全检查 CBRK_USB_CHK是否检查USB连接飞控,若连接则不允许解锁 CBRK_IO_SAFETY是否检查安全开关,若安全开关未打开则不允许解锁 二、数据来源 EKF2-HGT-MODE高度数据来源 EKF2_AID_MASK位置数据来源 三、MAVLINK设置 3.1MAVROS设置 MAV_1_CONFIG= TELEM 2 MAV_1_MODE = Onboard ...
可以把com_arm_ekf_ab这个参数调大一些,在1.13以后版本的固件中,把EKF2_ABL_LIM调大。 (2)同理可以通过改下面这个参数把陀螺仪的起飞检查阈值该大一些,com_arm_ekf_gb (3)如果报罗盘某个度数没包含的错误,COM_ARM_MAG_ANG设为-1 (4)如果GPS搜星少,长时间没有进入GPS定位,可以把下面EKF2_GPS_CHECK改...
摘自:https://blog.csdn.net/baidu_41025055/article/details/93744248 QGC地面站配置PX4Flow光流传感器 打开地面站,进入到参数设置里面,查询 EKF2_AID_MASK,在px4中使能px4flow,设置为2即关闭GPS打开光流 2、查询 SENS_EN_MB12XX ... 查看原文 PIXHAWK上安装PX4Flow光流传感器及调试过程 下稳定飞行。 PX4Flow...
EKF2_AID_MASK参数中第1位为真。 光流传感器返回的质量度量大于由EKF2_OF_QMIN参数设置的最小要求 外部视觉系统 位置和姿态可以使用外部视觉系统(例如Vicon)进行测量: 如果EKF2_AID_MASK参数中的第3位为真,则将使用外部视觉系统水平位置数据。 如果EKF2_HGT_MODE参数设置为3,则将使用外部视觉系统垂直位置数据。
EKF2_AID_MASK 该参数为选择无人机定位数据来源参数,在搜索框内搜索aid可快速找到该参数,点击参数进入参数设置界面,选择use GPS,将定位数据来源设置为GPS。 EKF2_HGT_MODE 该参数为选择无人机高度数据来源参数,在搜索框内搜索hgt可快速找到该参数,点击参数进入参数设置界面,选择Barometric pressure,将高度数据来源设...