光流XY (rad/sec) : 参考 flow_innov in ekf2_innovations。 地面上方高度 (m) : 参考 hagl_innov in ekf2_innovations。 观测信息方差 磁力计 XYZ (gauss^2) : 参考 mag_innov_var3,位于 ekf2_innovations。 偏航角 (rad^2) : 参考 heading_innov_var,位于the ekf2_innovations message. 速度和位置...
成功运行脚本后,会在脚本路径下面生成几个文件,分别是EKF实例数的对应的csv文件和plots pdf文件。 运行的日志,是用光流在室内飞行的,在pdf中可以看到 Optical Flow Innovations。 在生成的pdf中,有很多的innovations。 innovations 在 EKF 中什么意思?Innovatio...
这些可以在ekf2_innovations消息下找到。 常见问题/解决方案包括: IMU在热身时漂移。 可以通过重新启动自动驾驶仪来解决。 可能需要IMU加速度和陀螺仪校准。 相邻的磁干扰与车辆运动相结合。 解决我的移动车辆,等待或重新上电。 磁力计校准不良与车辆运动相结合。 通过重新校准解决。 启动时的初始冲击或快速移动导致惯...
十四、PREFLIGHT FAIL: EKF YAW ERROR 当使用陀螺仪数据估计的偏航角和来自磁力计或外部视觉系统的偏航角不一致时,产生该误差。 检查IMU 数据是否存在较大的偏航率漂移,并检查磁力计的对准和校准。 可以修改COM_ARM_EKF_YAW关闭此检查 十五、PREFLIGHT FAIL: EKF HORIZ POS ERROR 当IMU 和位置测量数据(GPS 或外...
通过EKF2_HGT_MODE参数的设置,EKF可以直接使用GPS高度。 测距仪 测距仪到地面的距离由单个状态滤波器使用,用于估计地形相对于高度基准的垂直位置。 如果在可用作零高度基准的平坦表面上操作,测距仪数据也可以直接由EKF使用,以通过将EKF2_HGT_MODE参数设置为2来估计高度。
ekf2_innovations 0 1 242 223 1 ekf2_timestamps 0 1 242 23 1 estimator_status 0 3 242 488 1 mc_att_ctrl_status 0 0 242 0 1 sensor_accel 0 1 242 0 1 sensor_accel 1 1 249 43 1 sensor_baro 0 1 42 0 1 sensor_combined 0 6 242 636 1 ...
updateEKF(model_index) 计算速度革新: // calculate velocity observation innovations _ekf_gsf[model_index].innov(0) = _ekf_gsf[model_index].X(0) - _vel_NE(0); _ekf_gsf[model_index].innov(1) = _ekf_gsf[model_index].X(1) - _vel_NE(1); ...
new parameter EKF2_LOG_VERBOSE to enable "verbose" logging (currently enabled by default) verbose logging includes all estimator_aid_src_* topics estimator_states estimator_innovation_test_ratios/estimator_innovation_variances/estimator_innovations hei
Innovations are the difference between the value predicted by the inertial navigation calculation and measured by the sensor. - Users should check the innovation levels in the log file to determine the cause. These can be found under the `ekf2_innovations` message. Common problems/solutions ...
[20/607] Building CXX object msg/CMakeFiles/uorb_msgs.dir/topics_sources/ekf2_innovations.cpp.o [21/607] Building CXX object msg/CMakeFiles/uorb_msgs.dir/topics_sources/ekf2_timestamps.cpp.o [22/607] Building CXX object msg/CMakeFiles/uorb_msgs.dir/topics_sources/esc_report.cpp.o [...