光流XY (rad/sec) : 参考 flow_innov in ekf2_innovations。 地面上方高度 (m) : 参考 hagl_innov in ekf2_innovations。 观测信息方差 磁力计 XYZ (gauss^2) : 参考 mag_innov_var3,位于 ekf2_innovations。 偏航角 (rad^2) : 参考 heading_innov_var,位于the ekf2_innovations message. 速度和位置...
PREFLIGHT FAIL: EKF INTERNAL CHECKS: 如果水平GPS速度,磁偏航,垂直GPS速度或垂直位置传感器(默认情况下为巴罗但可能是测距仪或GPS,如果使用非标准参数)的创新幅度过大,则会生成此错误消息。 创新是惯性导航计算预测值与传感器测量值之间的差异。 用户应检查日志文件中的创新级别以确定原因。 这些可以在ekf2_innovati...
可以把com_arm_ekf_ab这个参数调大一些,在1.13以后版本的固件中,把EKF2_ABL_LIM调大。 (2)同理可以通过改下面这个参数把陀螺仪的起飞检查阈值该大一些,com_arm_ekf_gb (3)如果报罗盘某个度数没包含的错误,COM_ARM_MAG_ANG设为-1 (4)如果GPS搜星少,长时间没有进入GPS定位,可以把下面EKF2_GPS_CHECK改...
地面上方高度 (m) : 参考 hagl_innov inekf2_innovations。 观测信息方差 磁力计 XYZ (gauss^2) : 参考 mag_innov_var[3] ,位于ekf2_innovations。 偏航角 (rad^2) : 参考 heading_innov_var,位于the ekf2_innovations message. 速度和位置新息 : 参考 vel_pos_innov_var[6],位于ekf2_innovations。 v...
检查EKF性能 EKF 输出,状态和状态数据发布到许多 uORB 主题,这些主题在飞行期间记录到 SD 卡上。以.ulog文件格式保存成飞行日志文件。 该文件可以通过 PX4 pyulog libary 解析。 大部分的EKF数据在 EstimatorInnovations 和 EstimateStatus 的uORB消息里,存入....
updateEKF(model_index) 计算速度革新: // calculate velocity observation innovations _ekf_gsf[model_index].innov(0) = _ekf_gsf[model_index].X(0) - _vel_NE(0); _ekf_gsf[model_index].innov(1) = _ekf_gsf[model_index].X(1) - _vel_NE(1); ...
ekf2_innovations 0 1 242 223 1 ekf2_timestamps 0 1 242 23 1 estimator_status 0 3 242 488 1 mc_att_ctrl_status 0 0 242 0 1 sensor_accel 0 1 242 0 1 sensor_accel 1 1 249 43 1 sensor_baro 0 1 42 0 1 sensor_combined 0 6 242 636 1 ...
new parameter EKF2_LOG_VERBOSE to enable "verbose" logging (currently enabled by default) verbose logging includes all estimator_aid_src_* topics estimator_states estimator_innovation_test_ratios/estimator_innovation_variances/estimator_innovations hei
update: 1s, num topics: 77 TOPIC NAME INST #SUB #MSG #LOST #QSIZE actuator_armed 0 6 4 0 1 actuator_controls_0 0 7 242 1044 1 battery_status 0 6 500 2694 1 commander_state 0 1 98 89 1 control_state 0 4 242 433 1 ekf2_innovations 0 1 242 223 1 ekf2_timestamps 0 ...
[20/607] Building CXX object msg/CMakeFiles/uorb_msgs.dir/topics_sources/ekf2_innovations.cpp.o [21/607] Building CXX object msg/CMakeFiles/uorb_msgs.dir/topics_sources/ekf2_timestamps.cpp.o [22/607] Building CXX object msg/CMakeFiles/uorb_msgs.dir/topics_sources/esc_report.cpp.o [...