PUMA560由基座、腰部、臂部、前臂以及手部组成。每个部件都由多个关节连接,使具备了灵活的运动能力。 2.2 运动范围 PUMA560的每个关节都可以在规定的范围内自由运动。具体的运动范围如下: - 基座旋转范围.360度 - 腰部旋转范围:±180度 - 臂部上下摆动范围:±135度 - 前臂旋转范围:±135度 - 手部旋转范围:±360...
本文这样定义可以使参数θi没有偏置(offset)。机械臂参数的符号表示参考《Introduction to Robotics Mechanics and Control》(3.7节,The PUMA 560)。需要说明的是,不管是改进D-H参数表还是标准D-H参数表,都存在多种表示方式,本文只是各介绍其中一种。想要了解其他的D-H参数表可以参考Peter Corke的论文<A search fo...
The Programmable Universal Manipulator for Assembly (PUMA) model 560 was released in 1978 and became enormously popular. It was the first modern industrial robot (PUMA在1978年推出,其后非常流行,是第一个现代工业机器人). Fig 01. PUMA560 这是一种RRRRRR形的六轴机械臂,见Fig01,它及其变种目前在工厂...
PUMA 560机械臂的Simulink仿真程序可以帮助学习者更好地理解机械臂的运动学和动力学知识。该程序包括连杆三的参数设置、运动学正解和逆解、动力学模型等内容,可以帮助学习者深入理解机械臂的运动特性和动态特性。 总的来说,PUMA 560机械臂是一款具有...
逆解(也称运动反解)指手臂末端位姿给定,求各关节变量。我们把PUMA560的运动方程写为如下形式: 现在,我们要用前面说的用未知的两岸逆变换左乘上式,将关节变量分离,进而求解。具体步骤如下: 上式中,正负号对应两个可能解。 大呼一口气,终于,PUMA560的八种可能反解(包括四种可能的奇异形位解与四种可能...
📚 探索Puma560机械臂的建模与路径规划,我们提供了三个有趣的学习代码:1️⃣ 单Puma560建模:创建一个固定的轨迹,让机械臂按照预设路径运行。2️⃣ 单RRT+改进系列:使用RRT算法进行路径规划,并探索其改进版本。3️⃣ RRT与RRT Smooth对比:在Puma560上比较RRT和RRT Smooth的轨迹规划效果。🔍...
@济南新米格工业设备有限公司puma 560 电机 济南新米格工业设备有限公司 PUMA560是一款经典的工业机器人,它使用的是电机来驱动各个关节的运动。不过具体电机的类型、规格和参数,可能会根据机器人的具体配置和应用场景有所不同。如果您对PUMA560的电机有详细的了解需求,建议您查阅相关的技术文档或联系专业的工业机器人...
PUMA560机器人的运动学分析是指研究机器人在空间中的位置和运动。它通常包括正运动学分析和逆运动学分析两部分。 正运动学分析是指已知机器人各关节的运动角度,计算机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。逆运动学分析是指已知机器人末端执行器在空间中的位置和姿态,计算机器人各关节的运动角度。 正运动学分析采用...
工业机器人在制造业的广泛应用，不仅限于传统领域，如采矿、冶金、石油、化学、船舶等，还扩展到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域。PUMA560是关节式机器人的一种，其六个关节皆为转动关节，能满足大多数需求。本文通过在ADAMS软件中模拟该机器人在流水线上的取料过程，并计算出各关节对应的扭矩值...
本文详细介绍了PUMA560机器人动力学分析的仿真流程。流程包含前处理、求解和后处理三个阶段。前处理阶段包括几何模型构建、材料定义和动力学系统构建。首先，使用Adams View软件新建文件并导入PUMA560机器人的几何模型，如图1所示。接着，定义模型材料使用Adams的默认设置。最后，构建动力学系统，PUMA560机器人...