本文这样定义可以使参数θi没有偏置(offset)。机械臂参数的符号表示参考《Introduction to Robotics Mechanics and Control》(3.7节,The PUMA 560)。需要说明的是,不管是改进D-H参数表还是标准D-H参数表,都存在多种表示方式,本文只是各介绍其中一种。想要了解其他的D-H参数表可以参考Peter Corke的论文<A search fo...
图4.5.3 puma560 Simulink仿真程序机械臂模块 图4.5.4 puma560 Simulink仿真程序环境设置模块 仿真程序包括三大块,第一大块输入输出,输入的是关节的运动轨迹,包括位置、速度、加速度等,输出为关节的力矩\tau,并输出到工作空间中,第二大块是环境的设置,参考图4.5.4,在环境中,需要设置重力方向[0 0 -g],以及底座...
The Programmable Universal Manipulator for Assembly (PUMA) model 560 was released in 1978 and became enormously popular. It was the first modern industrial robot (PUMA在1978年推出,其后非常流行,是第一个现代工业机器人). Fig 01. PUMA560 这是一种RRRRRR形的六轴机械臂,见Fig01,它及其变种目前在工厂...
PUMA560由基座、腰部、臂部、前臂以及手部组成。每个部件都由多个关节连接,使具备了灵活的运动能力。 2.2 运动范围 PUMA560的每个关节都可以在规定的范围内自由运动。具体的运动范围如下: - 基座旋转范围.360度 - 腰部旋转范围:±180度 - 臂部上下摆动范围:±135度 - 前臂旋转范围:±135度 - 手部旋转范围:±360...
PUMA 560机械臂的Simulink仿真程序可以帮助学习者更好地理解机械臂的运动学和动力学知识。该程序包括连杆三的参数设置、运动学正解和逆解、动力学模型等内容,可以帮助学习者深入理解机械臂的运动特性和动态特性。 总的来说,PUMA 560机械臂是一款具有...
PUMA560 机械臂是一种示教机器人。有六个自由度,包括6个旋转关節,模仿人的腰、肩、肘和手腕运动,能以规定的姿态到达工作范围内的任何一个点。包括:臂体、控制器和示教器三个部分。 PUMA560 机器手是工业机器人(或称机器人操作臂)。从外形来看,它和人的手臂相似,是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接...
工业机器人不仅应用于传统制造业如采矿、冶金、石油、化学、船舶等领域,同时也已开始扩大到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域。其中,PUMA560属于关节式机器人,6个关节都是转动关节,能够满足大部分需求,本文主要通过在ADAMS中模拟该机器人在流水线上取料过程,并得到对应各个关节的扭矩值。
@济南新米格工业设备有限公司puma 560 电机 济南新米格工业设备有限公司 PUMA560是一款经典的工业机器人,它使用的是电机来驱动各个关节的运动。不过具体电机的类型、规格和参数,可能会根据机器人的具体配置和应用场景有所不同。如果您对PUMA560的电机有详细的了解需求,建议您查阅相关的技术文档或联系专业的工业机器人...
📚 探索Puma560机械臂的建模与路径规划,我们提供了三个有趣的学习代码:1️⃣ 单Puma560建模:创建一个固定的轨迹,让机械臂按照预设路径运行。2️⃣ 单RRT+改进系列:使用RRT算法进行路径规划,并探索其改进版本。3️⃣ RRT与RRT Smooth对比:在Puma560上比较RRT和RRT Smooth的轨迹规划效果。🔍...
PUMA560机器人的运动学分析是指研究机器人在空间中的位置和运动。它通常包括正运动学分析和逆运动学分析两部分。 正运动学分析是指已知机器人各关节的运动角度,计算机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。逆运动学分析是指已知机器人末端执行器在空间中的位置和姿态,计算机器人各关节的运动角度。 正运动学分析采用...