机械臂参数的符号表示参考《Introduction to Robotics Mechanics and Control》(3.7节,The PUMA 560)。需要说明的是,不管是改进D-H参数表还是标准D-H参数表,都存在多种表示方式,本文只是各介绍其中一种。想要了解其他的D-H参数表可以参考Peter Corke的论文<A search for consensus among model parameters reported fo...
兄弟，有两个版本，分别来自两本不同的教材，如你所见，第一个版本的符号下标有i-1，第二个版本下标...
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