PPS结合GPRMC报文的时间同步方案能够提供高精度、稳定可靠的时间同步服务,满足自动驾驶系统的需求。 综上所述,PPS结合RMC报文的时间同步方案是一种高精度、稳定可靠的时间同步方法。它通过结合PPS信号的精确秒脉冲和GPRMC报文的准确时间信息,实现了系统时间的高精度同步。 “在接收到PPS信号后,设备将内部系统时间的毫秒及...
从PPS上升沿开始,200ms之后发送GPRMC数据,在264ms之后数据传速完毕。 抓取数据计算时间同步关系 – 上图wireshark抓取几秒的位置包,每秒内的位置包大概100多包,左侧红线中4Byte为TOH时间戳(0x96 84 77 27->2525.263655s) – 右侧红线是stm32模拟发送的GPRMC时间004205(00时42分05秒->2525s),与TOH的秒级时间...
目前的方案是单片机仅在触发PPS的瞬间给PC上位机发送一帧GPRMC报文,livox_ros_driver会在一个轮询的线程中对串口数据进行解包,并立刻通过SDK发送给激光雷达。收到SDK的请求后雷达会将刚刚接收的PPS的瞬间设置为这一帧GPRMC里的UTC,除此之外我们不需要对雷达返回的数据进行任何处理(包括内置IMU),他们返回的时间戳已经...
基于网络的高精度时间同步协议PTP,时间同步精度能够达到亚微米级。通过PPS+GPRMC将PTP master的时间源同步到GNSS时间,PTP master再通过以太网给各类PTP slave进行授时,是当前智驾系统主流的时间同步方法,可以看到,这种方式也是将所有设备的时间源统一为GNSS时间。 下面举一个案例,用组合惯导给Lidar和xavier的授时,组合惯导...
在这篇博客中介绍了Livox的时间硬件同步的3种方法,其中有一种方法是通过PPS信号的方式,信号时间同步。本篇通过STM32 TIM3定时器的更新中断,产生符合要求的PPS信号。 Livox对PPS信号的要求 Livox对PPS信号的要求如下图: 其中GPRMC的要求可以不用管,得到两个有用的信息: ...
(1)设备收到PPS秒脉冲信号后,将内部以晶振为时钟源的系统时间里的毫秒及以下时间清零,并由此开始计算毫秒时间。 (2)当收到GPRMC数据后,提取报文里的时、分、秒、年、月、日UTC时间。 (3)将收到秒脉冲到解析出GPRMC中UTC时间所用的时间tx,与UTC整秒时间相加,同步给系统时间,至此已完成一次时间同步。下一秒再...
$GPRMC,060249.000,A,3949.63046,N,11616.48565,E,0.296,,291118,,,A*4d 其中“060249.000”为每秒产生脉冲时的时间戳(UTC时间),格式为“时分秒.000”,正常时间都是整秒格式。支持PPS同步模式的传感器会通过收到的PPS以及GPRMC消息对自身时钟系统进行校时,使之与设备的系统时钟保持一致。传感器的采样时间会作为时间...
1PPS(Time of Day,TOD)授时,通常是指由精确时钟源生成的每秒脉冲信号(1PPS, One Pulse Per Second)与日期时间(TOD)信息,对系统或设备进行时间同步的方式。其中,1PPS携带的是精确的秒脉冲信号,TOD负责提供年、月、日、时、分、秒等详细的时间信息。 1PPS是一个精度极高的信号,能精确到...
百度百科: PPS 抽样是指按概率比例抽样，属于概率抽样中的一种。是指在多阶段抽样中，尤其是二阶段抽样中，初级抽样单位被抽中的机率取决于其初级抽样单位的规模大小，初级抽样单位规模越大，被抽中的机会就越大，初级抽样单位规模越小，被抽中的机率就越小。就是将总体按一种准确的标准划分出容量不等的具有...
1 同步方案 激光雷达与GPS时间同步主要有三种方案,即PPS+GPRMC、PTP、gPTP PPS+GPRMC GNSS输出两条信息,一条是时间周期为1s的同步脉冲信号PPS,脉冲宽度5ms~100ms;一条是通过标准串口输出GPRMC标准的时间同步报文。 同步脉冲前沿时刻与GPRMC报文的发送在同一时刻,误差为ns级别,误差可以忽略。GPRMC是一条包含UTC时间(精...