高精度:PPS信号和GPRMC报文都提供了高精度的时间信息,确保时间同步的准确性。 稳定性好:PPS信号是一个稳定的秒脉冲信号,不易受到外界干扰;GPRMC报文也通过标准串口稳定输出。 可靠性高:该方案结合了PPS信号和GPRMC报文两种时间信息来源,提高了时间同步的可靠性。即使其中一个信息来源出现问题,另一个仍然可以作为备用。
1.秒级:TOH的秒级部分是与GPRMC的秒级时间相同 2.sub秒级:TOH的sub秒级部分大概都在264ms左右,对比示波器从PPS上升沿到GPRMC数据发完的时间264ms左右。VLP16所发送的UDP位置包中,每当GPRMC更新时,根据TOH时间戳往前(sub-second)的时间就是上一次PPS所到达的时间,从而使VLP16的时间与Stm32的时间建...
在自动驾驶系统中,时间源一般是来自GPRMC+PPS的信号组合,GNSS接收机的NMEA-0183GPRMC报文可以输出UTC时间信息,同时还有一路单独的PPS秒脉冲信号,PPS信号精度在几十ns级别,可以用来精确校时。 上图是PPS 和 NMEA信号时序,NMEA报文一般会通过RS232串口或者TTL串口接收,波特率9600或115200。串口数据会在PPS信号之后延迟100...
目前的方案是单片机仅在触发PPS的瞬间给PC上位机发送一帧GPRMC报文,livox_ros_driver会在一个轮询的线程中对串口数据进行解包,并立刻通过SDK发送给激光雷达。收到SDK的请求后雷达会将刚刚接收的PPS的瞬间设置为这一帧GPRMC里的UTC,除此之外我们不需要对雷达返回的数据进行任何处理(包括内置IMU),他们返回的时间戳已经...
因此基于单纯的PPS和GPRMC实现整个自动驾驶系统的时间同步,具有理论可行性,但并不具有实际可操作性。而基于网络的高精度时间同步协议PTP(Precision Time Protocol,1588 V2),同步精度可以达到亚微秒级。这对于主干网络为以太网的全域架构来说,简直是万事具备,只欠各域控制器的硬件PHY芯片支持了。
在这篇博客中介绍了Livox的时间硬件同步的3种方法,其中有一种方法是通过PPS信号的方式,信号时间同步。本篇通过STM32 TIM3定时器的更新中断,产生符合要求的PPS信号。 Livox对PPS信号的要求 Livox对PPS信号的要求如下图: 其中GPRMC的要求可以不用管,得到两个有用的信息: ...
Livox-SDK/Livox-SDKPublic NotificationsYou must be signed in to change notification settings Fork277 Star529 PPS+GPRMC#222 New issue Open Description leomessi999 Activity Sign up for freeto join this conversation on GitHub.Already have an account?Sign in to comment...
$GPRMC,060249.000,A,3949.63046,N,11616.48565,E,0.296,,291118,,,A*4d 其中“060249.000”为每秒产生脉冲时的时间戳(UTC时间),格式为“时分秒.000”,正常时间都是整秒格式。支持PPS同步模式的传感器会通过收到的PPS以及GPRMC消息对自身时钟系统进行校时,使之与设备的系统时钟保持一致。传感器的采样时间会作为时间戳...
GPS北斗授时设备1xPPS/ToD 输出 ToD OUT:9600/115200 支持GPRMC 真实性已核验 酷鲨品牌 查看电话 在线咨询 查看详情 ￥8900.00 北京 GPS北斗时钟授时服务器 1 x PPS/ToD(RS422)输出,RJ45 真实性已核验 酷鲨品牌 查看电话 在线咨询 查看详情 ￥6780.00 北京 惯导1pps和TOD授时设备、高精...
问与gpsd和pps同步EN百度百科: PPS 抽样是指按概率比例抽样，属于概率抽样中的一种。是指在多阶段抽样中，尤其是二阶段抽样中，初级抽样单位被抽中的机率取决于其初级抽样单位的规模大小，初级抽样单位规模越大，被抽中的机会就越大，初级抽样单位规模越小，被抽中的机率就越小。就是将总体按一种准确的标准...