同时PTP可运行在L2层(MAC层)和L4层(UDP层),运行在L2层网络时,直接在MAC层进行报文解析,不用经过四层UDP协议栈,从而大幅减少协议栈驻留时间,进一步提高时间同步精度,对于自动驾驶系统来说非常友善。 全域架构下的一种架构方案如下图。 设备中运行PTP协议的网络端口称为PTP端口,PTP主端口用来发布时间,PTP从端口用来...
因此基于单纯的PPS和GPRMC实现整个自动驾驶系统的时间同步,具有理论可行性,但并不具有实际可操作性。而基于网络的高精度时间同步协议PTP(Precision Time Protocol,1588 V2),同步精度可以达到亚微秒级。这对于主干网络为以太网的全域架构来说,简直是万事具备,只欠各域控制器的硬件PHY芯片支持了。 PTP是一种主从式的时间...