在ROS中将点云(PointCloud)转换为激光扫描(LaserScan)是一个常见的任务,尤其是在某些机器人系统中,激光雷达数据被用于导航和避障,但传感器输出的是点云数据。这种转换可以通过 pointcloud_to_laserscan 包实现,该包提供了一个节点,可以将接收到的PointCloud2消息转换成LaserScan消息。 安装pointcloud_to_laserscan mkdir...
scan_in(sensor_msgs/msg/LaserScan) - The input laser scan. No input will be processed if there isn't at least one subscriber to thecloudtopic. Parameters queue_size(double, default: detected number of cores) - Input laser scan queue size. ...
PointCloudToLaserScanNodelet::PointCloudToLaserScanNodelet() { } void PointCloudToLaserScanNodelet::onInit() { boost::mutex::scoped_lock lock(connect_mutex_); private_nh_ = getPrivateNodeHandle(); private_nh_.param<std::string>("target_frame", target_frame_, ""); ...
中恒/pointcloud_to_laserscan 代码Issues0Pull Requests0Wiki统计流水线 服务 加入Gitee 与超过 1200万 开发者一起发现、参与优秀开源项目,私有仓库也完全免费 :) 免费加入 已有帐号?立即登录 eloquent-devel 分支(6) 标签(6) 管理 管理 eloquent-devel
and some added functionality also presented in detail below. The procedure for converting the pointcloud to a laserscan follows the following principle roughly: 1. Make sure the transformation between the original frame (frame of the pointcloud) and the goal frame (frame of the scan) is availabl...
ros2与传感器-整合pointcloud_to_laserscan ros2与传感器-整合pointcloud_to_laserscan 说明: 介绍如何把深度相机或双目相机的点云数据转为激光数据 步骤: 下载编译 mkdir -p ~/sensor_ws/src cd ~/sensor_ws/src git clone -b foxy https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan...
sensor_msgs::PointCloud2 cloud;/*laser_geometry包中函数,将 sensor_msgs::LaserScan 转换为 sensor_msgs::PointCloud2*///普通转换//projector_.projectLaser(*scan, cloud);//使用tf的转换projector_.transformLaserScanToPointCloud("laser", *scan, cloud, tfListener_);introw_step =cloud.row_step;int...
pointcloud_to_laserscan:将3D点云转换为2D激光扫描 ROS 2 pointcloud <-> laserscan转换器 这是ROS 2软件包,提供用于将sensor_msgs/msg/PointCloud2消息转换为sensor_msgs/msg/LaserScan消息并返回的组件。 它实质上是原始ROS 1软件包的端口。 pointcloud_to_laserscan :: PointCloudToLaserScanNode ROS 2组件将...
projector_.transformLaserScanToPointCloud("laser", *scan, cloud, tfListener_);int row_step = cloud.row_step;int height = cloud.height;/*将 sensor_msgs::PointCloud2 转换为 pcl::PointCloud<T> */ //注意要⽤fromROSMsg函数需要引⼊pcl_versions（见头⽂件定义）pcl::PointCloud<pcl::Point...
ROS 传感器消息之Laserscan 消息定义 测试代码 ROS 传感器消息之PointCloud 消息定义 测试代码 小结 Reference ROS 传感器消息 在使用ROS各个传感器消息之前,弄清楚各个传感器在ROS是如何表示的显得极为重要。特别是,Laserscan, PointCloud等用了很久之后,感觉已经很熟悉了,但是一些细节行的东西一直没有深究,并且对某些参数...