本文介绍了PLE-SLAM:一种基于点线特征和高效IMU初始化的视觉惯性SLAM。视觉惯性SLAM在AR/VR、无人控制飞行器、工业机器人和自动驾驶等各个领域中都是至关重要的。相机和惯性测量单元(IMU)的融合可以弥补信号传感器的缺陷,这显著提高了在具有挑战性的环境中定位的精度和鲁棒性。鲁棒的跟踪和精确的惯性参数估计是系统稳...
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